비동기성과 동시성 관계

비동기성은 순차적으로 실행되지 않는 것을 의미하고, 동시성은 switching해가며 한 번에 여러 작업을 하는 것으로 이해했습니다.

따라서 비동기성 예제로 보여주신 코루틴의 경우는 싱글 스레드에서 동시성을 구현한 것이라고 이해했습니다.

제가 궁금한 것은 비동기성은 항상 동시성인지, 그리고 동시성이면 항상 비동기성인지 입니다. (필요충분 관계인 것인지)

(동시성이면서 동기성일 수도 있는건가요?)

만약 비동기성<->동시성 이 아니라면(필요충분 관계가 아니라면) 두 개념의 핵심적인 차이가 궁금합니다.