쿼터니언을 사용하여 회전을 구하는 이유가 뭔가요?

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안녕하세요. 강의 잘 보고있습니다.

학부 시절 쿼드콥터를 잠깐 맛 봤다가 좀 더 전문적으로 배우고 싶어 수강신청하게 되었습니다.

FC는 가지고있는 Sp racing f3 보드를 사용하고 있는데 이 센서엔 MPU6050이 달려 있어 각도는 제가 따로 구해야할 것 같더라구요.

그런데 각도를 계산하는 과정에서 왜 쿼터니언을 사용하는지 이해가 잘 안됩니다.

자이로 센서의 데이터를 그냥 적분하는 데이터 X축에 대한 회전각 (Roll), Y축에 대한 회전각(Pitch)와 가속도 센서를 이용하여도 자세를 구할 수 있는 것으로 알고있는데 쿼터니언을 사용하여 각도를 구하는 이유가 무엇인가요?

구글링을 많이 해봤지만 제 검색 능력 부족인지, 확답을 구할 수 없었습니다. 그래서 이렇게 질문을 남겨봅니다. 감사합니다.