BFS 제가 이해한것이 맞나요??

이해하기가 너무 여렵긴한데 25x25 좌표 미로를 만들고 

큐에다가 가장 가까운 node를 하나씩 추가하는 작업을 계속 반복을 합니다.

양 갈래길이 나오더라도 계속 추가하면서 가장 가까운곳, 먼저 예약된곳부터 방문하는식으로 반복을 계속하다가 

목표 지점에 도착하게되면 코드 lastIndex가 _points.Count 보다 크거나 같다고 될때 멈추게되는데 

q.Count  = 0 이될때까 while에서 빠져나오게되면서 멈추는것인가요? 

제가 설명을 잘못하는 이유가 아직 이해를 다 못해서 인거같습니다.

요약을 하자면 이미 코드를 실행하면 컴퓨터가 모든 인접해있는 곳들을 (if문에 걸리는 것들을 제외하고) BFS 알고리즘대로 이미 다 searching을 하고 render하는 부분에서 가장 적은 q반복횟수 인 경로를 거꾸로 Revers()해서 보여주는것인가요?