Entity를 DTO로 변환시키기

김영한님 JPA 강의를 듣다가 1장 마지막 부분 쯤에 Entity를 그대로 사용하지 말고 데이터를 전송할 때에는 DTO를 이용하라고 하셨는데, 

테이블 끼리 연관관계가 많은 것들은 어떻게 변환시키나요?

가장 궁금한게  A에 List<B>,List<C>,List<D> 객체를 가지고 있는데  

A의 DTO를 만든다고 한다면 B,C,D를 각자 또 BDTO,CDTO,DDTO 로 옮기고 나서 ADTO에 담는건가요??

MapStruct를 사용하려고 하는데, 혹시 Entity를 DTO로 변환하는 좋은 방법이 있는지 궁금합니다!