센서 한 개로는 PID 더블 제어가 불가능한가요?

Question

ChriP님 안녕하세요. 질문 있습니다.

강의에서 싱글 PID만으로 부드럽고 빠른 제어가 불가능해서 각속도 데이터까지 포함하여 더블 PID를 사용한다고 하셨는데, 센서 한 개로도 가능할 것 같은데 왜 ChrisP님은 센서를 두 개 사용하셨는지 궁금합니다.

예를 들어, 제가 MPU6050(6축 센서)과 HMC5883L(지자기)을 사용하여 각도를 계산하고, MPU6050으로 측정한 각속도를 사용하는 경우처럼 한 개의 센서만 사용할 때 문제가 생기는가요? 아니면 보다 정확한 제어를 위해 센서 두 개를 사용한 것인가요?

Answer

답변 감사합니다~

Answer

안녕하세요!

님의 말씀대로 센서 한 개로도 충분히 드론 비행 제어가 가능합니다.

상용 FC들도 대부분 한 개의 6축 또는 9축 IMU가 올라가 있습니다.

MPU6050 + HMC5883L 로도 안정적이고 부드러운 비행이 가능합니다. (혹은 MPU9250 하나만으로)

강의에서 BNO080과 ICM-20602를 같이 쓰는 이유는 BNO080 와 같은 다양한 센서를 강의에서 사용해보도록 하기 위함입니다.

BNO080은 센서 자체에서 3축 회전량을 쿼터니언으로 계산해서 출력해주기 때문에 사용법을 알아두면 써먹을 데가 많을 것 같아서 선정했고요.