9:11에서 저는 왜 에러가 안날까요?

declare function forEach(
  arr: number[],
  callback: (el: number) => undefined
): void;

let target: number[] = [];
forEach([1, 2, 3], (el) => {
  target.push(el);
});
forEach([1, 2, 3], (el) => target.push(el));

두번째 forEach에서는 제로초님과 같은 에러('number' 형식은 'undefined' 형식에 할당할 수 없습니다.)가 나는데

첫번째 forEach는 에러 ('void' 형식은 'undefined' 형식에 할당할 수 없습니다.)가 안납니다.

설정의 차이일까요?