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안녕하세요, 제어쟁이입니다.

파형만 봤을 때 정확히 단정하기는 어렵지만, 현재 50A 지령을 줬을 때는 전류제어 자체가 안정적으로 되고 있지 않아 보입니다. 5A 정도에서는 PI전류제어와 전향보상이 잘되는 걸로 보이지만, 50A에서는 d축 전류가 정상적으로 억제되지 않는다면 PI 게인 문제뿐 아니라 전압 제한, 전류 센싱 스케일/오프셋, 모터 파라미터, dq 변환 각도 등 여러 요인을 같이 확인해야 합니다.

그리고 강의 내용은 PMSM 기준으로 모델링, dq 변환, 전류제어, SVPWM 흐름을 설명하고 있기 때문에, 강의와 동일하게 따라가면서 실습하시려면 BLDC 모델보다는 PMSM 모델로 진행하시는 것을 권장드립니다. BLDC는 역기전력 파형이나 구동 방식 특성이 달라서 강의의 PMSM FOC 구조를 그대로 적용했을 때 결과가 다르게 나올 수 있습니다.

따라서 우선은 PMSM 모델로 동일 조건에서 전류제어가 정상적으로 되는지 확인하신 뒤, 이후 BLDC 모델에 맞게 별도로 파라미터나 제어 구조를 조정하는 방향이 좋을 것 같습니다.

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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. 잠든꿀벌님.

BLDC 모델을 사용하여 강의 내용을 따라가려는 시도에 대해 몇 가지 중요한 점을 살펴보겠습니다. BLDC(Brushless DC)와 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)는 유사한 특성을 지니지만, 트래피조이드 파형의 백 EMF를 갖는 모델로 이동할 때 주의해야 할 점들이 있습니다.

BLDC 모델 적용 시 주의사항

1. 백 EMF 파형 차이:

   • PMSM의 경우 일반적으로 정현파 백 EMF를 가정하지만, BLDC는 트래피조이드 파형을 사용합니다. 파형 특성의 차이로 인해 전류 제어(특히 dq 축 제어)에 차이가 발생할 수 있습니다.
     

2. d과 q축 전류 제어:

   • q축 전류를 50A로 설정했을 때 d축의 완전 보상이 이루어지지 않는다면, 이는 BLDC의 백 EMF 파형 차이로 인해 dq 변환의 효과가 달라지기 때문일 수 있습니다. 5A에서 보상이 되는 이유는 제어기 내의 PI나 PID 파라미터가 저전류 영역에서 작동하도록 조정되어 있을 가능성이 있습니다.
     

3. 제어기 튜닝:

   • 대전류 영역에서 d축 전류의 안정성이 떨어지는 이유는 제어기나 피드백 회로의 파라미터 조정이 필요하기 때문일 수 있습니다. PI나 PID 제어기 게인 조정을 통하여 전향보상(feed-forward) 게인을 조정해 보시는 것도 한 방법입니다.
     

4. 시뮬레이션 설정:

   • 시뮬레이션 중 부하 조건, 속도, 및 모터 파라미터 설정이 BLDC 및 PMSM에 맞게 정확히 설정되어 있는지 확인해 보세요. 설계된 컨트롤러가 특정 모터 특성에 최적화되어 있지 않다면 딜레이 및 진동이 있을 수 있습니다.
     

관련된 BLDC 주제는 PMSM 벡터제어 완전정복 - 이론, Matlab, STM32 실습까지! 강의에서도 다루고 있으므로 참고하여 진행해 보시길 추천 드립니다.

저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.