36V 배터리가 아닌 24V 전원

안녕하세요, 제어쟁이입니다.현재 키트의 벅컨버터는 24V 입력을 받아도 괜찮도록 설계를 진행하였습니다.강의 뒷 부분에 인버터 하드웨어 설계 부문에서 설명 드리고 있으니, 강의 수강하시면서 이해 안되는 점 있으시면 질문 주세요! 감사합니다:)

타이머 실습

안녕하세요, 제어쟁이입니다.꼭 혼자 실습내용을 안보고 작성할 정도로 해야되는 건 아닙니다. 이미 있는 코드를 잘 해석하는 능력도 굉장히 중요합니다. 너무 급하게 생각하지 마시고 차근차근 하시다보면 충분히 끝까지 하실 수 있으실 겁니다. 강의 수강하시면서 궁금한 점 생기시면 언제든지 문의주세요.감사합니다.

bldc모터에서의 홀센서 위치

안녕하세요. 제어쟁이입니다.결론부터 말씀드리면, 홀센서가 반드시 고정자 치의 중앙이나 고정자 사이에 위치해야 한다는 공통 규칙은 없습니다. 모터 구조와 제작사 설계에 따라 위치가 달라질 수 있습니다.홀센서는 고정자 코일을 감지하는 것이 아니라, 주로 회전자 영구자석의 N극과 S극을 감지해 회전자 위치를 판단합니다. 따라서 고정자 치 위, 치 사이, 모터 후면 PCB 등 여러 위치에 배치될 수 있습니다. 별도의 센서용 자석을 사용하는 모터도 있습니다.여기서 말하는 홀센서 간 120도는 보통 기계각이 아니라 전기각입니다. 따라서 회전자 극수에 따라 실제 홀센서 사이의 기계적인 각도는 달라집니다. 그림마다 배치가 다르게 보이는 이유도 단순화된 모터 구조, 극수, 슬롯 수 등이 서로 다르기 때문입니다.질문에서 보신 두 그림 모두 가능한 구조입니다. 실제 제어에서는 모터 데이터시트의 홀센서 시퀀스와 상전환표를 확인하는 것이 가장 정확하며, 자료가 없다면 모터를 천천히 돌리면서 홀센서 신호와 역기전력을 측정해 직접 매칭해야 합니다.

션트저항 전류센싱 시 음의 전류 발생 원인이 궁금합니다

안녕하세요, 제어쟁이입니다. 답변이 늦어서 죄송합니다 ㅠㅠ먼저 1.65V 오프셋을 주는 이유는 션트저항을 통해 양방향 전류를 모두 측정하기 위해서입니다.MCU의 ADC는 일반적으로 0V 이하의 음전압을 측정할 수 없습니다. 따라서 전류의 방향이 반대로 바뀌면서 OP Amp 출력이 음전압 영역으로 내려가면 ADC에서 정상적으로 읽을 수 없습니다. 이를 방지하기 위해 전류가 0A일 때 OP Amp 출력이 약 1.65V가 되도록 기준점을 올려놓습니다.이렇게 구성하면 1.65V보다 높은 값은 양의 전류, 1.65V보다 낮은 값은 음의 전류로 해석할 수 있습니다. 여기서 음의 전류란 회로에서 미리 정의한 양의 전류 방향과 반대로 흐르는 전류를 의미합니다.모터 권선은 인덕턴스 성분을 가지고 있기 때문에 MOSFET을 OFF하더라도 전류가 즉시 0이 되지 않습니다. 기존에 흐르던 전류가 계속 흐르려고 하면서 MOSFET의 채널이나 바디 다이오드를 통해 프리휠링 전류가 흐를 수 있습니다. 또한 모터의 상전류는 구동 상태에 따라 방향이 계속 바뀌므로, 상전류를 정확하게 확인하려면 양방향 측정이 필요합니다.질문하신 MOSFET 셀프 턴온은 음의 전류 발생과는 구분해서 보는 것이 좋습니다. 셀프 턴온은 주로 반대편 MOSFET의 빠른 스위칭 전압 변화가 밀러 커패시턴스를 통해 게이트에 전달되면서 발생합니다. 이 과정에서 레이아웃의 기생 인덕턴스나 공통 소스 인덕턴스 등이 영향을 줄 수 있으며, 순간적인 전류 스파이크나 슛스루가 발생할 수 있습니다.션트 측정 파형에서 순간적으로 음의 방향 스파이크나 링잉이 관찰될 수는 있지만, 1.65V 오프셋을 사용하는 주된 목적은 이러한 서지를 검출하기 위해서가 아니라 정상적인 양방향 전류를 측정하기 위해서입니다.본 전동킥보드 강의에서는 측정한 전류를 이용해 전류 제어 루프를 직접 구성하지는 않습니다. 즉, FOC처럼 전류 PI 제어를 수행하기 위한 피드백 용도로 사용하는 것은 아닙니다. 대신 모터 구동 중 과도하게 큰 전류가 흐르는지를 확인하고, 설정한 기준을 초과할 경우 PWM을 차단하거나 Fault 처리를 하는 등 보호용 전류 측정을 목적으로 사용합니다.따라서 전류 방향과 관계없이 실제 션트 전류를 정상적으로 관측하고 과전류 상태를 판단하기 위한 것이라고 이해하시면 됩니다.감사합니다.

홀센서, UVW 관계

안녕하세요, 제어쟁이입니다.답변이 조금 늦어서 죄송합니다.먼저 모든 모터가 Hall_a가 U상, Hall_b가 V상, Hall_c가 W상과 각각 1:1로 대응하는 것은 아닙니다.Hall 센서 3개의 조합값이 회전자의 60° 전기각 섹터를 나타내고, 제어기에서는 해당 섹터에 맞춰 U·V·W 상 권선을 어떻게 통전할지 정류 테이블로 연결합니다. 일반적인 120° Hall 센서 구조에서는 6개의 유효한 Hall 상태가 발생하지만, 상태의 순서와 신호 반전 여부는 모터 및 배선에 따라 달라질 수 있습니다.따라서 말씀하신 것처럼 최종적으로는 Hall 테이블이 필요합니다. 다만 강의에서 제시한 표는 모든 BLDC 모터에 공통으로 적용되는 표가 아니라, 강의에서 사용한 모터와 Hall/UVW 배선 기준으로 미리 확인한 매핑 결과입니다. 또한 제조사마다 Hall 신호선 순서가 다르거나 신호가 반전될 수 있기 때문에, 데이터시트에 Timing Chart나 Commutation Table이 없다면 배선 색상만으로는 정확한 관계를 알 수 없습니다.직접 확인할 때는 다음과 같이 진행합니다.Hall 센서에 전원을 공급하고 모터를 천천히 손으로 돌리면서 Hall_a, Hall_b, Hall_c의 6개 상태와 발생 순서를 기록합니다. 이것으로 Hall 순서와 회전 방향은 확인할 수 있습니다.U·V·W와의 절대적인 위치 관계를 확인하려면, 전류 제한을 건 낮은 전압으로 정해진 상전압 벡터를 순서대로 인가해 회전자를 특정 위치에 정렬시킨 뒤 Hall 값을 기록합니다. 이 작업은 한 상을 +, 나머지 두 상을 -로 연결하거나 그 반대로 연결하면서 6개 위치에 대해 반복할 수 있습니다. 반드시 전류를 제한하고 짧은 시간만 인가해야 합니다.측정 결과로 Hall 값 → 회전자 Sector → U/V/W 통전 상태 형태의 Lookup Table을 만들면 됩니다. 000과 111은 일반적인 120° Hall 구조에서는 정상적인 유효 상태로 사용하지 않습니다.즉, 테이블 없이 임의로 관계를 판단하는 것은 어렵지만, 제조사가 표를 제공하지 않더라도 실험을 통해 직접 테이블을 만들 수 있습니다. 모터의 상선이나 Hall 신호선 연결 순서를 변경하면 기존 테이블도 다시 확인해야 합니다.아래 글에 저전압을 인가해 Hall 패턴을 찾는 과정과 여러 Hall 입력 순서가 자세히 설명되어 있으니, 강의 내용과 함께 스터디해 보시면 이해에 도움이 될 것 같습니다.https://blog.naver.com/pg365/222038637843위 방법이 가장 정석적이지만, 실제로 적용하기에는 과정이 다소 복잡합니다. 따라서 전류 제한이 정상적으로 동작하고 하드웨어 보호 설계가 충분하다는 전제하에, 홀 센서 시퀀스를 1-2-3-4-5-6, 2-1-3-4-5-6처럼 하나씩 변경해 가며 모터가 정상적으로 회전하는 조합을 반복적으로 찾기도 합니다.다만 잘못된 조합에서는 진동이나 역회전, 과전류가 발생할 수 있으므로 반드시 낮은 전압과 제한된 전류 조건에서 짧게 테스트해야 합니다.감사합니다.

강의 내용

안녕하세요, 제어쟁이입니다. 회로이론 쪽은 기본 RLC 개념 등 전공책 수준의 기초 지식은 알고 있다는 가정하에 진행합니다. 수식을 깊게 다루기보다는 실제 회로에서 어떻게 활용하는지를 중심으로 설명하므로, 부족한 부분은 전공책으로 확실히 공부하고 넘어가시면 좋습니다.공부하시면서 이해 안되는점 있으시면 질문 부탁드립니다~! 감사합니다:)

테스트 하네스 실패 및 신호 연결 오류 문의드립니다

안녕하세요, 제어쟁이입니다.우선 아래 강의자료 새로 업데이트하여 업로드하였습니다.해당 파일에 있는 테스트하네스로 테스트 진행 해보시길 바랍니다.추가 질문 있으시면 언제든지 문의주세요.감사합니다:)(사진)

02.TestCase 폴더

(사진)시뮬링크 파일 새롭게 업로드 하였습니다.확인 부탁드립니다.감사합니다.

02.TestCase 폴더

안녕하세요, 제어쟁이입니다.파일이 누락된 것 같습니다. 제가 오늘 컴퓨터 접속이 불가능한 상황이라 내일까지 업로드 해드리겠습니다.불편을 드려 죄송합니다 ㅠㅠ감사합니다.

예제 코드 문의

안녕하세요 제어쟁이입니다.(사진)STM32 실습 코드가 업로드가 누락되었네요 ㅠ 불편을 드려 죄송합니다.8번에 STM32 실습코드 업로드 하였으니 확인 부탁드립니다.감사합니다.