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안녕하세요. 질문 주신 내용 잘 봤습니다.

말씀하신 것처럼 I/F 제어 구간까지는 잘 따라가다가 센서리스 모드로 전환되는 순간 진동이 생기는 경우, 전환 시점의 과도응답 영향도 물론 있을 수 있습니다.

다만 실제로는 제어모드 전환 자체만의 문제가 아니라, 센서리스 알고리즘에서 추정한 속도값이나 각도값이 전환 직후 충분히 안정되지 않은 상태에서 속도제어 feedback으로 바로 들어가면서 진동이 이어지는 경우가 많습니다. 또한 추정기 게인이 너무 큰 경우에 진동이 발생하게 됩니더.

특히 역기전력 기반 센서리스는 저속이나 전환 경계 구간에서 추정값이 민감해질 수 있어서, 추정 RPM이 흔들리면 속도제어기 출력도 같이 흔들리고, 그 결과 다시 추정이 더 흔들리는 형태로 진동이 지속될 수 있습니다.

이 경우에는 역기전력 센서리스 쪽 게인을 조금 더 튜닝해보면 진동이 완화되는 경우가 많습니다. 전환 시점 주변에서 추정 속도값이 얼마나 출렁이는지 먼저 확인해보시고, 필요하면 센서리스 추정부의 게인이나 필터 관련 파라미터를 조정해보시는 것을 권장드립니다.

추가로 전환 시점에서 속도제어기에 들어가는 feedback 신호의 연속성, 초기값 전달, 필터링 상태도 같이 확인해보시면 좋습니다.

해당 부분은 저도 한 번 더 보완해서, 5월 초중순까지 강의 업데이트하면서 설명이나 내용 보강을 진행할 예정입니다.

감사합니다.