전환시 오버슈트

해결된 질문2026-08-11T10:42:06.752Z

잠든꿀벌

작성한 질문수 12

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안녕하세요 제어쟁이입니다.

여기서 말씀드린 I-term 보상은 센서리스로 절환되는 순간 속도 PI 제어기의 적분항을 미리 채워두는 것을 의미합니다.

I/F 제어 중에는 이미 모터를 돌리기 위해 q축 전류가 들어가고 있는데, 센서리스로 전환하면서 속도 PI의 I-term을 0부터 시작하면 전류 지령이 순간적으로 끊기거나 떨어질 수 있습니다. 그래서 절환 직전의 운전 상태와 비슷한 전류 지령이 나오도록 I-term에 초기값을 넣어둔 것입니다.

강의 코드에서는 이 초기값을 조금 크게 잡아둬서, 절환 순간 Iq_ref가 필요한 값보다 높게 들어가고 → 토크가 순간적으로 커지면서 → 속도가 살짝 튀는 현상이 있습니다. 교육용에서는 센서리스 절환 자체를 확인하는 데 중점을 두어서 이 부분은 추가 최적화하지 않았습니다.

추가로 튜닝하신다면 I-term 초기 보상값을 조금씩 낮춰서 두 값이 최대한 자연스럽게 이어지도록 맞춰보시면 됩니다.

추가 질문 있으시면 댓글 부탁드립니다.

감사합니다:)

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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. 잠든꿀벌님.

전환 시 오버슈트에 대한 질문을 주셨군요. 센서리스 전환 과정에서 오버슈트가 발생하는 이유는 주로 제어기의 적분 항(Iterm)이 과도하게 큰 값을 가지게 되어 급격한 제어 입력이 발생하기 때문입니다.

Iterm에 전류 보상을 추가한 이유

• Iterm: 적분 항은 시스템의 장기적인 오차를 보상하기 위해 사용됩니다. 이는 안정적인 제어를 위해 중요한 요소지만, 경우에 따라 너무 크게 설정될 경우 초기 전환 시 과도한 제어 동작을 일으킬 수 있습니다.
  
• 전류에 보상된 Iterm: 이는 제어기 반응을 개선하고자 센서리스 전환 시기에 전류 기반 보상 값을 추가하여 초기 상태 오차를 바로잡으려는 의도로 볼 수 있습니다.
  

튜닝 방법

1. PID 제어 파라미터 조정:

   • Iterm을 포함한 PID 계수를 수정하여 시스템의 응답성을 조절합니다. 일반적으로 Iterm을 줄이면 초과 조정이나 오버슈트를 줄일 수 있습니다.
     

2. 센서리스 전환 로직 확인:

   • 센서리스 전환이 발생하는 조건과 매개변수를 정확히 설정하는 것도 중요합니다. 특정 RPM 이상의 조건을 설정하여 안정성을 높일 수 있습니다.
     

3. 필터 및 보상 적용:

   • 제어 신호나 오류 값에 저역통과 필터를 적용하여 급격한 변화에 따른 불안정성을 완화합니다.
     

아래 유사한 질문 게시글을 참고하시면 도움이 될 수 있습니다:

• 센서리스 속도제어기의 Feedback RPM에 따른 속도 진동
  

다양한 튜닝과 실험을 통해 시스템의 특성과 반응을 파악하는 것이 중요합니다.

저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다.
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