Hall 센서 + 센서리스

작성한 질문수 10

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안녕하세요 제어쟁이입니다.

먼저 강의내용에 없는 SMC를 적용하여 센서리스를 구동하시다니 정말 훌륭하십니다. 저도 슬라이딩모드 관련해서 프로젝트를 많이 진행했었는데 반갑네요 ㅎㅎ

근데 슬라이딩 모드 제어를 사용해서 관측기로 구현하셨어도 극저속에서는 구동이 힘들텐데, I/F --> SMO(theta 추정이라 관측기가 더 올바른 표현으로 보입니다.) --> 확장역기전력 센서리스 이런식으로 구현하셨을까요?

그리고 현재 Mode_Flg가 채터링이 생기는건 state machine에서 아무래도 코드를 바꾸시다보니 뭔가 잘못된 것 같습니다. 코드를 보지 않고는 제가 말씀드리기가 힘드네요 ㅠ

우선 절환되는 부분을 상태머신을 사용하지 않고, 테스트용으로 코드 작성해서 하나씩 테스트 해보시는 걸 추천드립니다.

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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다.

잠든꿀벌님, Hall 센서와 센서리스 코드를 결합하여 저속에서는 센서를 사용하고 고속에서는 센서리스 방식으로 전환하는 부분에서 문제가 발생한 것 같습니다. 특히 전환 시점에서의 불안정성과 RPM 관련 데이터의 이상 증상이 나타나는 것으로 보입니다.

1. 전환 시점의 불안정성:

   • 센서를 사용할 때와 센서리스 모드로 전환할 때 제어 시스템이 서로 다른 데이터를 사용하므로 전환 시점에서 데이터 불일치로 인해 불안정성이 발생할 수 있습니다.
     
   • 전환을 매끄럽게 하기 위해서는 Mode_Flg와 관련된 로직을 신중히 설계하여 전환 시 갑작스런 변화가 없도록 해야 합니다.
     

2. RPM 데이터의 일관성 문제:

   • RPM_EMF가 고정값으로 나오는 것은 센서리스 알고리즘의 오동작 가능성을 의미할 수 있습니다. 센서리스 모드에서의 컬렉션 및 계산 부분을 점검해 보세요.
     
   • 특히 센서리스 알고리즘에서 사용하는 입력 신호가 정확히 들어가고 있는지, 계산 중에 문제가 없는지 확인이 필요합니다.
     

3. 코드 결합에 따른 부작용:

   • Hall 센서 코드와 센서리스 코드를 결합하셨다면, 두 시스템 간의 데이터 전달과 모드 전환 부분이 일관성을 유지해야 합니다.
     
   • 히스테리시스를 설정하여 모드 전환의 안정성을 높이려고 하신 점은 좋은 접근이지만, 값의 범위가 적절한지도 재검토해보세요.
     

관련 유사한 질문 게시글을 참고하시면 도움이 될 수 있습니다.

• 센서리스 속도제어기의 Feedback RPM에 따른 속도 진동
  

위 링크에서 담당 강사님이 모드 전환 시 주의할 점과 안정성을 높이는 방법에 대해 설명하였습니다. 센서리스 모드를 사용할 때 필요한 튜닝 기법 그리고 RPM 관련 데이터를 확인하는 부분도 언급되어 있습니다.

저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다.
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