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PMSM 벡터제어 완전정복 - 이론, Matlab, STM32 실습까지!

타이머카운터 이론

조언 부탁드립니다.

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rnjsehgus5151

작성한 질문수 2

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강의 관련 질문이 아니라 진로 관련 질문인데, 개인적으로 연락드릴 방법이 없어서 이렇게 질문 드립니다.

현재 인서울 하위권 대학에서 전자공학과 4학년 1학기 재학 중인 학생입니다. 원래 디지털 회로설계를 공부하다 적성과 흥미가 맞지 않아서 3학년 겨울방학 때부터 제어 분야로 진로를 바꿨습니다. 저는 최근 인기있는 강화학습 기반의 상위 제어보다는 자동차에 들어가는 공조 제어기, 변속 제어기 또는 제어쟁이님께서 하고 계시는 모터 제어 및 전력전자 등 조금 더 하드웨어에 밀접한 하위 제어를 하고 싶습니다. 현재 6개월 정도 학부 연구생을 하면서 DC 모터, BLDC(6step) 모터의 전류, 속도, 위치 제어를 시뮬링크 모델로 구현하고 mcu로도 직접 구현하면서 모터 제어 위주로 경험했고, FOC도 해보고 싶어서 이렇게 강의를 듣고 있습니다. 그리고 현재 교외 대회에 참가해서 FOC 기반으로 제어되는 로봇팔을 만드는 프로젝트를 진행 중입니다.

지금 저는 취업과 대학원 사이를 고민하고 있습니다. 만약 취업을 한다면, 제가 분야를 바꾼지 얼마 되지 않아 스펙이 부족하여 대기업 인턴은 어렵고, 학교에서 진행하는 현장실습으로 6개월 동안 인턴 경험을 쌓고 취업을 시도하려 합니다. 현재 넣을 수 있는 회사 중에서 제가 원하는 분야에 핏한 회사는 고신뢰성 소프트웨어 검증 전문 기업인 슈어소프트테크입니다. 여기에 차량 제어기 개발 직무가 있어서 넣으려고 했는데, 실근무지가 현 거주지에서 너무 먼 것이 문제입니다. 또한, 회사가 검증 회사이다 보니 제어기를 직접 설계한다는 것이 의문이고, 플랜트 즉, 무엇을 제어하는 것인지가 적혀 있지 않아서 걱정입니다. 그래서 실근무지가 현 거주지에서 가까운 직무 중에서 MBD SW의 정적, 동적 검증을 하는 직무를 지원할까 생각 중입니다. 6개월 정도의 기간으로는 제어기 설계 직무를 하더라도 실력적으로 그렇게 큰 메리트는 없을 것 같고, 최근 MBD 기반으로 제어기를 개발하는 추세라고 알고 있어서 비록 검증이지만 나중에 개발 직무에 지원할 때 어필할 수 있지 않을까 생각됩니다. 물론 개인적으로 작은 프로젝트라도 하면서 개발에 대한 역량도 키울 생각입니다. 두 직무 중 무엇이 좋을지에 대해서도 조언을 해주시면 감사하겠습니다. 또한, 검증 직무 역시 플랜트가 명시되어 있지 않은 것이 있고, 공조 제어기로 플랜트가 명시된 직무도 있습니다. 그런데 플랜트가 명시된 직무의 경쟁률이 더 높습니다. 그래서 이 부분도 고민입니다.

만약 대학원에 간다면, 저는 하위 제어 중에서도 모터 제어가 가장 재미있는 것 같아서 전력전자 연구실이나 최근 전기 자동차 관련하여 PMSM FOC 제어를 집중해서 하는 연구실들이 있던데, 그런 연구실에 진학하려고 합니다. 저는 솔직히 학부연구생을 하면서 연구 능력이 부족하다고 생각해서 취업을 하고 싶습니다. 그런데 AI가 무섭게 발전하는 시대에 무작정 취업부터 하는 것보다는 적성에 맞지 않아도 석사까지는 하는 게 더 안전할 것 같다는 생각이 들었고, 현업에 계신 분의 의견을 듣고 싶어서 이렇게 조언을 부탁드리게 되었습니다. 이와 관련해서 조언을 해주시면 정말 감사드리겠습니다.

stm32 motordriver

답변 1

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제어쟁이

안녕하세요, 제어쟁이입니다.

질문 주신 글에서 진로에 대한 고민이 정말 많이 느껴집니다. 지금은 스트레스도 받고 힘들 수도 있지만 정말 잘 하고 계십니다.

먼저, 3학년 겨울방학부터 방향을 바꿨다고 해서 너무 늦었다고 보지는 않습니다. 학부생 기준에서 DC 모터, BLDC 6-step의 전류·속도·위치 제어를 모델링하고 MCU로 구현해 본 경험이 있고, 지금 FOC 기반 로봇팔 프로젝트까지 하고 있다면 방향성은 확실하고 경험도 많다고 생각됩니다. 다만 취업에서 제어 직무로 설득력을 가지려면 “어떤 plant를 모델링했고, 어떤 제어 목표를 세웠고, 어떻게 검증했는지”를 구체적으로 설명할 수 있어야 합니다.

 

취업과 대학원 중에서는, 본인이 정말 PMSM FOC, 인버터, 모터 드라이브, 전력전자 쪽을 깊게 하고 싶다면 석사는 충분히 의미가 있다고 봅니다. 연구 능력이 부족하다고 느끼는 건 자연스러운 일입니다. 석사는 원래 그 능력을 훈련하는 과정에 가깝습니다.

연구실 주제, 졸업생 진로, 실험 장비, 실제 연구 내용이 본인이 원하는 직무와 맞는지가 훨씬 중요합니다.

 

현장실습은 두 직무 중에서만 보면, 단순 MBD SW 정적·동적 검증 직무는 도움이 되긴 하지만 본인이 원하는 제어기 설계와는 거리가 있을 수 있습니다. MIL/SIL/HIL, Simulink 기반 검증 프로세스, 요구사항 기반 테스트를 배운다는 장점은 있지만, 실제 제어 알고리즘을 설계하고 튜닝하는 경험이라고 보기는 어렵습니다.

회사에 가면 정적,동적 검증은 보통 따로 시험팀을 하는 부서가 있어서 직접 개발하시기가 힘드실 수 있습니다.

 

반대로 plant가 명시되어 있고 공조 제어기처럼 무엇을 제어하는지가 분명한 직무는 경쟁률이 높더라도 직무 적합성을 설명하기 좋습니다. 제어 분야에서는 무엇을 제어했는가가 생각보다 중요합니다. 공조 제어가 모터 제어와 완전히 같지는 않지만, 센서, 액추에이터, 제어 로직, 모델링, 검증이 연결되는 경험이라면 MBD 검증만 하는 것보다 이야기할 거리가 더 많을 수 있습니다.

 

그래서 제 의견은 이렇습니다. 본인이 원하는 방향이 모터 제어와 전력전자라면 1순위는 plant가 분명하고, 제어 로직 개발이나 모델링이 실제 업무에 들어가는 현장실습입니다. 경쟁률이 높더라도 지원해 보는 것을 추천드립니다. 반대로 검증 직무를 하게 된다면, 그 경험만으로 제어기 설계 역량을 보여주기는 부족할 수 있으니 개인 프로젝트로 FOC 구현, 전류 루프·속도 루프 튜닝, 파라미터 추정, MCU 실험 결과 등을 완벽히 본인의 것으로 만들어 보시길 바랍니다.

 

마지막으로 대학원을 간다면 모터 드라이브나 전력전자 연구실을 신중히 고르시고, 취업을 한다면 실제 업무가 설계, 제어 직무에 가까운지를 확인하셔서 지원해보시길 바랍니다.

지금까지의 경험이 부족하다고만 보이진 않습니다. 학부생 기준으로 상당한 수준이라 생각됩니다.

앞으로는 경험을 넓히기보다, 제어직무를 원하시면 제어 쪽으로 한두 개 결과물을 깊게 만들어서 모델, 제어기, 코드, 실험 결과까지 이어지게 정리하는 게 훨씬 설득력 있을 것 같습니다.

 

추가 질문 있으시면 댓글로 부탁드립니다.

감사합니다!!

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rnjsehgus5151

우선, 정성스럽게 답변해주셔서 정말 감사드립니다. 작성해주신 답변을 보고 생각을 해봤는데, 거리가 멀어도 제어기 개발 직무에 지원하는 것이 맞다는 생각이 들었습니다.


문제는 제가 말씀드린 공조 제어기 직무는 개발이 아닌 검증 직무이고, 개발 직무에는 plant가 명시되어 있지 않습니다. 현장실습 운영계획서에는 V-Model에 기반한 Automotive SW 개발 프로세스 이해, AUTOSAR 계층화 구조 이해, MBD 이해, 제어기 BSW 개발 실무 이해, 제어기 ASW 개발 실무 이해, 제어기 SW 개발 실무 지원 이런 식으로 여러 plant에 적용 가능한 일반적인 내용을 담고 있습니다.


그래서 만약 전혀 생각지도 못한 엉뚱한 plant를 맡게 될까 걱정이 됩니다. 지금 신청하는 현장실습은 방학부터 12월 말까지 6개월 동안 진행되고, 2학기 개강일부터 12월 말까지 4개월 동안 진행하는 현장실습도 있습니다. 물론 4개월 짜리는 방학 중에 공고가 올라올 예정이라 어떤 회사, 어떤 직무가 있을지는 알 수 없습니다. 그러나 지금 현장실습을 신청해서 합격한 뒤 직무가 마음에 들지 않아 그만두면, 2학기에 4개월 동안 진행하는 현장실습을 지원하지 못하는 시스템입니다. 그래서 plant가 명확하지 않더라도 그냥 지원을 할지, 아니면 방학 동안에는 지금까지의 프로젝트를 말씀하신 구조로 정리하고 추가적인 개인 프로젝트를 하면서 시간을 보낸 뒤 학기 중에 하는 4개월 짜리 현장실습에 지원할 지 고민입니다. 그래서 차량 제어기 중에 나중에 모터제어나 전력전자에 지원할 때 어필이 되지 않는 plant가 있을 수 있는지 질문드립니다.

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