엄도흠

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기다리는 주체가 캔컨트롤러라면 질문하신 내용이 맞습니다. 하나의 버스에 여러 메세지를 동시에 보낼 수 없으니 캔 컨트롤러가 메세지 보내려고 했는데 다른 제어기가 이미 메세지 송신 중이라면 해당 메세지 송신 완료될때까지 기다렸다가 송신을 시도합니다.

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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. 엄도흠님.

CAN 통신 시스템에서는 한 번에 하나의 메시지만 버스에 전달될 수 있습니다. 따라서 B 제어기가 CAN 신호를 송신 중일 때, A 제어기는 B 제어기의 송신 작업이 완료될 때까지 기다려야 합니다. 그러나 송신을 준비하는 다른 제어기들이 존재할 경우, CAN 프로토콜의 메시지 우선순위 기능을 통해 우선순위를 결정하고, 높은 우선순위의 메시지가 먼저 송신됩니다.

CAN 통신의 동작 방식

• Arbitration(중재) 과정: 여러 제어기가 동시에 버스 접근을 시도할 때, 메시지 ID를 기반으로 중재가 발생합니다. 낮은 ID를 가진 메시지가 높은 우선순위를 가지며, 충돌 없이 송신할 수 있습니다.
  
• 비파괴적 중재: 중재 과정에서 우선순위가 낮은 메시지는 자동으로도전하여 반복적으로 접근을 시도하지만, 이는 다른 높은 우선순위의 메시지를 방해하지 않습니다.
  

관련해서 다음의 유사한 질문에서도 더 자세한 내용을 확인하실 수 있습니다:

• CAN 통신에서 메시지 우선순위 결정에 관한 질문
  

저는 질문자님의 이해를 돕기 위해 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.