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이해하신게 맞습니다.

수신측 제어기는 ack 라는 새로운 메세지로 답장을 보낸다는 개념이 아니고.

송신측이 보낸 메세지 프레임 중에서 ack 비트 부분만 0으로 채우는겁니다.

0이 도미넌트니까 버스 전체에 ack가 0 이 될꺼고. 송신측은 그걸 보고 내가 송신한 메세지가 문제 없이 다른 제어기에게 전해졌다고 판단하게됩니다.

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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다.

박연수님께서 질문하신 CAN 통신의 ACK 기능에 대한 의문은 많은 분들이 공통적으로 가지는 궁금증입니다. CAN 통신 과정에서 ACK(Acknowledgment) 비트는 데이터 프레임이나 원격 프레임이 성공적으로 수신된 것을 표시하는 데 사용되며, 매우 중요한 역할을 합니다.

질문하신 내용에 대해 직접적으로 관련된 내용을 제공할 수 있는 링크는 다음과 같습니다:

• 에러의 종류: CRC 에러와 Ack 에러의 차이점: 이 질문에서는 구체적으로 ACK 에러와 관련된 설명이 이루어지며, 송신자와 수신자 간의 신호 처리 방식에 대한 설명이 포함되어 있습니다. 링크에서 다루고 있는 내용은 CAN 통신 중 ACK 비트에 1을 채워서 보낸 후 수신기가 정상적으로 메시지를 받았다면 해당 수신기가 ACK 비트를 0으로 변경하는 과정입니다. 이 과정은 네트워크 상의 모든 수신기가 메시지를 정상적으로 받았는지를 확인하는 중요한 단계입니다.
  

ACK 메커니즘에 대해 조금 더 설명드리면, CAN 네트워크에서 한 노드가 메시지를 송신할 때, 모든 수신 노드가 해당 메시지를 수신하고 정상임을 확인한 경우에는 ACK 슬롯에 도미넌트(0) 값을 채웁니다. 이는 수신 노드들이 메시지를 제대로 받았다는 것을 의미하며, 이 과정은 하드웨어 레벨에서 자동으로 이루어지기 때문에 수신 노드가 별도로 전체 CAN 프레임을 송신하는 것이 아니라, 전체 네트워크 상에서 제어 신호를 통해 이루어집니다. CAN 네트워크의 이러한 특성은 효율적인 통신과 더불어 네트워크 상의 충돌을 방지하는 데 기여합니다.

저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다.
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