제어 루프 관련 질문입니다!
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작성한 질문수 5
따라서 pid 제어 코드를 만들던 중에, 왜 센서 데이터를 받는 루프와 제어 루프를 while(1) 안에 따로 만드는지 궁금합니다! 둘다 1khz 라면 통일시켜도 되는 걸까요?
감사합니다!
답변 1
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안녕하세요! 네 말씀하신대로 1kHz로 통일시켜도 됩니다. 강의에서는 기능별로 코드를 분리하기 위해서 센서값 수신 따로, PID제어 따로 작성했지만 하나로 합쳐서 작성해도 큰 문제는 없습니다.
하지만 코드를 기능별로 분리하는 것이 향후 유지보수와 기능 추가를 하게될때 유리합니다. 그게 나중에 라이브러리화 하기도 편하고요.
하나로 합쳐서 작업한 경우, 결국 다시 기능별로 분리해야 할 일이 생길수도 있습니다.
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