부저 소리가 안납니다.

코드가 바뀌지 안았다면 부저 자체에 문제가 생긴 것일 수도 있습니다.부저가 동작했던 소스코드를 올려서 다시 확인해보시고 그래도 동작하지 않는다면 부저 고장일 확률이 높습니다.

esc, 모터 교체

ESC가 oneshot125 프로토콜을 지원한다면 코드는 달라지지 않습니다.똑같은 코드로 ESC 캘리브레이션을 하실 수 있고 최소 최대 ccr 값도 바뀌지 않습니다.단, PID 게인이 완전히 바뀔수 있으므로 실험을 통해 적절한 게인을 찾으셔야 합니다.매우 위험할 수 있으니 안전을 확보한 후에 진행하시기 바랍니다.

6-4 SwC 2000

안녕하세요.ESC 캘리브레이션 전까지는 문제없이 진행이 되었나요?swc를 조작해보면서 iBus.SwC 의 값이 잘 변하는지 캡쳐해서 그때의 코드와 사진을 공유해주시겠어요?

sysmem.c

sys로 시작하는 파일은 사용하지 않는 파일이라, 사진처럼 에러가 발생하면 그냥 지우고 진행하셔도 될 겁니다.

7-5. offset

오프셋은 제거할 수 있으면 해주는 것이 좋으나, 센서값으로도 얼마 차이가 안나고 각속도로 변환하면 극히 미세한 값이기 때문에 굳이 매번 제거해주지는 않아도 됩니다.오히려 전원을 켤 때마다 새롭게 오프셋을 측정해서 제거하면 자칫 잘못해서 전원을 켤때 드론이 완전히 멈춰있지 않는 경우 오프셋이 잘못 측정되어 비행이 더 불안해질 수 있습니다.따라서 드론을 가만히 놔둔상태에서 한번 측정하고 그 값만 빼주시면 될 것 같습니다.

전체 제어의 주기를 1KHz로 설정한 이유가 궁금합니다.

안녕하세요. AI 인턴이 잘 설명했네요.강의에서 1kHz로 설정한 이유는 경험적인 이유이며, 제어주기가 1kHz 이상이면 드론이 안정적으로 비행하는데 문제가 없다고 경험적으로 검증이 되었기 때문입니다. (500Hz여도 비행이 가능하긴 합니다)전체 제어 주기가 1kHz 미만이 되어야 하는 것은 아니고, 자이로 센서의 갱신 주기가 1kHz여서 제어 주기가 더 빨라봤자 무의미해지기 때문에 1kHz로 설정한 것 입니다.

부품 구매 관련 문의

안녕하세요. 드론 프로그래밍 강의에 관심을 가져주셔서 감사합니다.구성품 선택에서 강의드론 풀패키지 vs +드론조립서비스의 차이-> 기본 풀패키지로 구매하시면 각 부품이 개별 포장되어 배송되며 ESC, 모터, BEC, FC 등을 직접 납땜 및 연결하셔야 하고 드론 조립도 직접하셔야 합니다.드론조립서비스는 모든 납땜과 조립을 한 후 완성된 형태로 배송되며 별다른 작업없이 바로 드론 강의 수강을 하실 수 있습니다. (렌치류 등의 수공구는 필요합니다.)납땜이 미숙하거나 인두기 등의 장비가 없는 경우 직접 조립하기가 어려울 수 있으므로 조립서비스 포함으로 구매하시면 됩니다. (납땜이 미숙한 경우 부품 고장의 위험이 있습니다.) 추가상품을 다 구매해야 진행이 가능한 것인지, 추가상품의 필요성에 대해 궁금합니다!-> 리튬전지 충전기가 없다면 구매하시면 되고 있으시면 그걸 사용하시면 됩니다.비행시뮬레이터 USB 케이블은 PC로 드론 비행 연습을 하실 때 필요한 것으로, 실제 비행 전에 연습을 위해 필요합니다.추가상품에서 충전기, USB 케이블, MH-FC 추가, MH-FC+BEC 추가 이런 내용들이 있는데 각각 왜 추가로 있는것인지, 모두 선택해야 되는것인지 알고 싶습니다..!-> MH-FC 및 BEC는 풀패키지에 기본으로 포함되어있으니 여분의 FC가 필요한 경우 구매하시면 됩니다.마지막으로 제어와 관련해서 rtos 내용도 포함이 되나요??-> 아니요. 본 강의에서는 rtos는 다루지 않습니다. 베어메탈 방식으로 os 없이 펌웨어를 구현합니다.더 궁금하신게 있으시면 언제든 질문주세요.감사합니다!

PID 게인 문제

안녕하세요.혹시 어디까지 진행하고 비행을 시도하셨나요?PID 게인을 설정하지 않았다면 당연히 비행이 불가능하고 위험한 상황이 발생할 수 있습니다.강의를 순서대로 완료하신 후에 비행을 시도하셔야 합니다.

8-1. 3DR Telemetry HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &uart1_rx_data, 1); 관련 문의

안녕하세요.AI 인턴이 설명한 것 처럼,HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &uart1_rx_data, 1); 함수는 "uart1로 데이터가 수신되서 수신인터럽트가 발생하면 그 데이터를 uart1_rx_data 변수에 저장해라"라고 미리 정의해두는 거라고 생각하시면 됩니다.이 과정은 인터럽트가 발생하여 데이터 수신 처리가 완료될때마다 해주어야 합니다.

PID제어 질문

안녕하세요.PID제어의 블럭도를 보시면 어떤건 D제어가 +로 되어있는게 있고 -로 되어있는게 있는데요, 사실 이 그림에서 부호의 의미는 오차의 부호에 따라 달라지므로 여기서는 단순히 "P 제어기의 결과, I 제어기의 결과, D 제어기의 결과가 합쳐져서 PID 제어기의 결과가 된다" 라고 이해하시면 될 것 같습니다.그리고 D제어기의 결과는 에러 = (현재-이전) 으로 계산하는지, 에러 = (이전 - 현재) 로 계산하는지에 따라 부호가 결정됩니다. 강의에서는 에러 = (현재-이전) 로 계산합니다.강의의 설명을 들어보시고 천천히 이해해보세요!