인프런 커뮤니티 질문&답변

안녕하세요!

타임라인 측정은 다음과 같이 합니다.

1. 수행 시간을 측정할 기능 선정.

2. 해당 기능이 수행되기 전 GPIO 핀을 High로 올림.

3. 기능이 끝난 후 그 GPIO 핀을 Low로 내림.

4. 그 GPIO의 펄스폭을 오실로스코프로 측정.

여기서 GPIO 핀을 토글시키는 코드가 수행되는 시간은 매우 짧으므로 무시합니다.

이 방법 말고 타이머를 이용한 측정할 수도 있습니다.

말씀하신대로 수행시간이 짧으면 제어 loop를 더 짧게 줄일수도 있겠으나 그러려면 센서 업데이트 주기도 같이 올려주셔야 효과가 있습니다.

근데 센서 업데이트 주기를 높일수록 노이즈가 더 크게 나타나기 때문에 노이즈 제거 대책도 같이 마련되어야 할 겁니다.

또한 제어주기가 달라지면 PID게인도 달라질 수 있고요.