타임라인 측정 방법은 어떻게 하시는지요?
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작성한 질문수 3
강의 중에 보면 Time Line이 1KHz를 기준으로 시간을
측정하고 계시는데 시간 측정은 어떤 방법으로 하시는 지요?
그리고 타임라인 소비시간에 여유가 있으면 Update Time을
1kHz 에서 1.5kHz 등으로 올릴 수 있는 것인지요?
답변 1
1
안녕하세요!
타임라인 측정은 다음과 같이 합니다.
1. 수행 시간을 측정할 기능 선정.
2. 해당 기능이 수행되기 전 GPIO 핀을 High로 올림.
3. 기능이 끝난 후 그 GPIO 핀을 Low로 내림.
4. 그 GPIO의 펄스폭을 오실로스코프로 측정.
여기서 GPIO 핀을 토글시키는 코드가 수행되는 시간은 매우 짧으므로 무시합니다.
이 방법 말고 타이머를 이용한 측정할 수도 있습니다.
말씀하신대로 수행시간이 짧으면 제어 loop를 더 짧게 줄일수도 있겠으나 그러려면 센서 업데이트 주기도 같이 올려주셔야 효과가 있습니다.
근데 센서 업데이트 주기를 높일수록 노이즈가 더 크게 나타나기 때문에 노이즈 제거 대책도 같이 마련되어야 할 겁니다.
또한 제어주기가 달라지면 PID게인도 달라질 수 있고요.
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