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10-2/3 강의 따라 할때, P게인을 50으로 설정하면, 쓰로틀을 건들면 리셋됩니다.
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퀴즈
51%나 틀려요. 한번 도전해보세요!
드론의 안정적인 자세 유지를 위해 개방 루프(Open-loop) 제어 방식이 아닌 폐쇄 루프(Closed-loop) 제어가 필수적인 주된 이유가 무엇일까요?
폐쇄 루프 제어가 코드 구현이 더 간단하기 때문입니다.
현재 드론 상태를 센서로 측정하여 제어에 반영하는 피드백이 있기 때문입니다.
개방 루프 제어는 모터 속도 조절 기능이 없기 때문입니다.
폐쇄 루프 제어는 외부 조종기 입력 없이 작동하기 때문입니다.
답변 1
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윤남경
질문자
배터리로 테스트 해보니 잘됩니다.
파워써플라이가 충분히 전원 공급을 빠르게 하지 못하는것 같습니다.
혹시 CC는 어느 정도가 적당할까요 ? 파워써플라이는 리튬폴리머 배터리가 제공하는 방전율이 제공이 안되는 걸까요 ?
현재 2.5A 설정중입니다.
아 그렇다면 파워서플라이에서 충분한 전류를 밀어주지 못해서 전압강하가 일어나면서 발생하는 문제일 수 있습니다.
저도 파워서플라이에 물려서 테스트를 하면 가끔 그런 증상이 발생하는데요, 그 경우 FC가 리셋되기도 하고 가끔은 무선 텔레메트리가 끊기는 경우도 있더라고요.
네, 파워서플라이는 lipo 배터리의 방전율만큼 전류를 밀어주지 못합니다.
저는 전류 최대출력을 5A로 해도 CC가 걸립니다.
그래서 파워서플라이로 모터를 돌릴때는 쓰로틀을 50%보다 낮은 범위에서 테스트 합니다.
파워서플라이의 전류 max는 높을수록 좋지만, 너무 높은 전류를 흘려주면 고장이나 사고 발생의 위험이 있으니 파워서플라이로 개발하고 테스트 하실때는 저처럼 50% 이하 쓰로틀 범위에서 테스트하시는게 좋을 것 같네요~