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바닥부터 시작하는 STM32 드론 개발의 모든 것

10-1. PID 제어를 위한 1kHz 타이머 생성 및 센서 부호 일치화

피치의 부호가 일반 항공기와는 반대네요....

354

윤남경

작성한 질문수 14

0

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항공기에서는 피치를 들어 올리는것을 양'+'으로 정의 하는데, 드론은 부호가 반대네요...

드론-개발 iot

답변 1

0

ChrisP

강의에서도 설명드리지만, 나중에 PID 제어 들어가기 전에 모든 부호와 방향을 일치화시키는 작업을 하므로 그 전에는 부호에 크게 신경쓰실 필요는 없습니다.

나중에 피치는 앞으로 기울어질때 +, 롤은 우로 기울어질때 +로 변환됩니다.

0

윤남경

네...일반 항공기는 피치를 들어 올리는 방향이 '+'로 정의 되서요...

비행승인 문의드립니다

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