스위치 및 스로틀 상태 검사에 약간의 루틴 추가 했습니다.

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아래와 같이 SwA를 올린상태에서 실수로 쓰로틀이 최소가 아닌 상태에서 SwA를 내리면 부저가 울리면서 아밍 및 스로틀링이 되지 않습니다.

제가 약간의 코드로 스로틀을 내리면 동작하도록 햇는데, 사실 SwA를 올리고 스로틀을 최소로 한상태에서 다시 SwA를 내리는것이 안전면에서는 더 유리할것 같습니다.

if(iBus.SwA == 2000 && iBus_SwA_Prev != 2000)

{

if(iBus.LV < 1010)

{

motor_arming_flag = 1;

}

else

{

while (Is_iBus_Throttle_Min() ==0 || iBus.SwA == 2000)

{

LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH4);

TIM3->PSC = 1000;

HAL_Delay(70);

LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH4);

HAL_Delay(70);

if (iBus.LV < 1010)

{

motor_arming_flag = 1;

break;

}

else

motor_arming_flag = 0;

}

}

}

iBus_SwA_Prev = iBus.SwA ;