캘리브레이션에서 첫 번째 항목이 High로 안올라가요..ㅜㅜ
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작성한 질문수 2
안녕하세요. 오늘 강의를 다 듣고 최종 조립전에 cal를 하려고 했는데, 몇 번을 재시도해도 첫번째 항목이 Mid에서 High로 안올라가네요...
어째튼, SwC을 올려서 값을 저장하고 시리얼 플로터로 확인해보면 Roll이 0.7
Pitch가 0.1
로 센서 출력값에는 이상이 없어보이네요...
이대로 사용해도 문제없나요?
답변 1
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안녕하세요! 네 BNO080 센서 캘리브레이션은 필수적인 내용은 아닙니다.
지금 경우처럼 기본 0.7도, 0.1도 정도의 오차가 나는것은 정상적인 범위안에 있기 때문에 그냥 진행하셔도 무방해 보입니다.
센서를 기울였을때 잘 반응하기만 하면 될 것 같습니다.
BNO080 캘리브레이션은 각도 차이가 너무 심한 경우에 해주면 되는데, 그 마저도 캘리브레이션 말고도 소프트웨어적으로 일정 값만큼 더하거나 빼주는 방식으로도 사용할 수 있기 때문에 캘리브레이션이 잘 안되면 무시하시고 넘어가셔도 됩니다.
그럼 앞으로도 안전하고 즐거운 드론 개발 되시기 바랍니다~
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답변 감사합니다...
추가 질문이 있는데, PWM포트에서 사용 안하는 5번, 6번은 STM32에서 어떤 핀번호에 연결되어 있나요?
디버깅 UART와 PWM 포트 남는거에 초음파 센서 2개를 달아서 호버링과 장애물 회피를 해보려고요..
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안녕하세요!
J9와 J10, 각각 PWM 5번과 6번핀은 PB10과 PB11에 연결되어있습니다.
재밌는 프로젝트를 하시네요~
새로운 기능을 추가하실 때는 반드시 1kHz 제어 주기에 영향을 미치지 않는 선에서 추가하셔야 합니다.
특히 런타임에서 딜레이 함수를 사용하면 1kHz 제어 주기가 깨지기 때문에 그 점을 반드시 주의하셔야 하고요!
이걸 배운후 freertos 및 can통신으로 전환가능할까요?
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