굿입니다.
예전에 PID 계수 튜닝만으로 잘 안되던 부분을 저렇게 하면 되는구나 싶어서 무릎을 탁 쳤습니다.
목표값에 수렴하는 속도를 갖고 제어해서 한 발 앞서 행태를 예측한 제어가 되는군요.
GOOD GOOD

안녕하세요!
네 맞습니다 ㅎㅎ 속도를 제어하기 때문에 부드럽게 제어가 되는 효과가 있습니다.
특히 롤, 피치는 빠르게 제어되지 않으면 비행 자체가 불안정해질 수 있기 때문에, 이런 경우에 더블 PID 제어 방식이 매우 탁월한 효과를 보입니다 ㅎㅎ

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double PID