Roll 각도가 84도 이상으로 안올라갑니다
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BNO080의 Roll 각도가 84.29?도 이상으로는 올라가지 않네요, 84도 이상으로 올라가지 않는게 정상인가요? 저는 드론을 수평에 놔뒀을때 롤피치 오차가 0.7도 미만으로 나와서 캘리브레이션은 하지 않았습니다.
답변 2
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안녕하세요!
강의에서는 quaternion to euler angle 계산식을 사용합니다.
이 계산식을 사용하면 롤과 피치 중 한축의 각도 제한이 생깁니다.
예를들어,
롤: -90~+90
피치: -180~+180
이런식이죠.
또한 해당 계산식을 사용하면 완전히 90도까지 출력되진 않습니다. 이것은 저도 정확한 원인을 찾아본 것은 아니나, 해당 계산식의 한계인 것으로 보입니다.
그리고 또 롤이 90도나 -90도 부근에 다다르면 피치와 요축에 영향을 미치는 큰 단점도 같이 존재합니다.
하지만 본 수업에서 사용하는 각도제어모드(angle모드, self-leveling모드 등으로 불림)에서는 드론이 +-90도 부근으로 기울어질 일이 없기 때문에 무시하고 넘어가셔도 비행하는데에는 상관없습니다.
만약 레이싱드론처럼 각속도를 제어하는 방식(acro모드, manual모드 등으로 불림)으로 비행하시려면 quat to euler를 사용하지 않고 complementary filter등을 사용해서 각도를 구해야 할 수도 있습니다. 제 수업에서는 이 방식은 다루지 않습니다.
결론은, 수업처럼 각도제어모드로 비행하시려면 해당 이슈는 무시하고 넘어가셔도 됩니다.
이걸 배운후 freertos 및 can통신으로 전환가능할까요?
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