제어쟁이
@insid2embedded
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72
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4.9
안녕하세요, 제어쟁이입니다.
대기업에서 전동화(모터·인버터) 시스템을 개발하고 있는 현업 엔지니어입니다.
양산 프로젝트에서 회로·PCB·펌웨어·제어 알고리즘까지 직접 다뤄온 경험을 바탕으로, 유튜브/네이버 블로그 "인사이드 임베디드" 를 운영하면서 임베디드 개발자분들을 위한 교육 콘텐츠를 만들고 있습니다.
책이나 강의실에서는 잘 다루지 않는, 현장에서 진짜로 쓰이는 부분을 풀어내려고 합니다 :)
글로벌 자동차 OEM 협업
3상 인버터 하드웨어 개발 (회로 / PCB)
BLDC · PMSM · WFSM(권선형 계자 동기전동기) 제어 알고리즘 개발
전동화 시스템 개발 / 검증 프로세스 전반
실차 · 벤치 기반 평가 경험
카페 : https://cafe.naver.com/insideembedded?iframe_url=/MyCafeIntro.nhn%3Fclubid=31273003
블로그 : https://blog.naver.com/sw_engineer-
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- PMSM 벡터제어 완전정복 - 이론, Matlab, STM32 실습까지!
- 전동킥보드로 배우는 임베디드 실전 프로젝트
- PMSM 벡터제어 완전정복 - 이론, Matlab, STM32 실습까지!
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게시글
질문&답변
블루투스 핀 배열 질문
안녕하세요, 제어쟁이입니다.확인해본 결과 말씀하신 대로 STATE와 BRK 반대로 표기 되어있습니다.사실 이 핀들을 강의에서 사용하지 않다보니 실수를 한 것 같습니다 ㅠㅠ불편을 드려 죄송하고, 오류를 찾아주셔서 정말 감사합니다.
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질문&답변
PCB 배선 연결 실수로 인한 증상 검토 요청 건.
안녕하세요.우선 불꽃이 튀었다고 하셔서 혹시 손이나 주변에 다친 곳은 없으실까요?고출력 배터리를 사용하는 보드라 순간적으로 쇼트가 나면 스파크가 꽤 크게 발생할 수 있어서, 이후에는 배터리를 다시 연결하지 말고 먼저 점검하시는 게 좋습니다.우선 제목에 불량 증상이라고 적어주셨는데, 현재 작성해주신 내용만 기준으로 보면 PCB 자체 초기 불량이라기보다는 결선 또는 납땜 과정에서 W상 쪽 쇼트가 발생한 상황으로 보입니다.BLDC 모터에서 U/V/W 상 순서가 잘못되면 보통 바퀴가 덜덜 떨리거나, 회전하지 않거나, 회전 방향이 이상하게 나오는 증상이 나타납니다. 하지만 단순히 U/V/W 순서가 틀렸다고 해서 배터리를 꽂는 순간 W상 쪽에서 불꽃이 튀는 경우는 일반적이지 않습니다.W상에서 불꽃이 튀었다면 높은 확률로 W상 납땜부에 납이 번졌거나, 전선 가닥이 삐져나와 주변 패드나 다른 라인과 닿으면서 쇼트가 났을 가능성이 높습니다. 고출력 PCB는 배터리에서 순간적으로 큰 전류가 흐를 수 있기 때문에, 이런 쇼트가 발생하면 MOSFET, PCB 패턴, 전원부까지 한 번에 손상될 수 있습니다.처음 배터리를 연결했을 때 LED가 정상적으로 들어왔다고 하신 부분은 배터리 입력 이후 12V 벅컨버터, 5V, 3.3V 전원 회로가 정상적으로 동작했다는 의미입니다. 즉 처음 전원 인가 시점에는 보드 전원부가 살아 있었다고 볼 수 있습니다.그 이후 W상 쪽에서 불꽃이 튀고, 다시 배터리를 연결했을 때 LED가 들어오지 않는다면 쇼트로 인해 큰 전류가 흐르면서 PCB 내부 회로가 손상되었을 가능성이 큽니다.모터의 경우에는 U/V/W 순서를 잘못 연결했다고 해서 쉽게 고장 나는 부품은 아닙니다. 잠깐 덜덜 떨거나 정상 회전하지 않을 수는 있지만, 모터 자체가 바로 망가지는 경우는 거의 드뭅니다. 따라서 모터보다는 PCB 쪽 손상 가능성이 훨씬 높습니다.현재 상태에서는 배터리를 다시 연결하지 마시고, 아래 부분을 먼저 확인해보셔야 합니다.W상 납땜부에 납 브릿지가 있는지W상 전선 가닥이 삐져나와 주변 패드와 닿았는지W상 주변 패드나 패턴에 탄 흔적이 있는지PCB의 배터리 +/− 사이가 쇼트되어 있는지U/V/W 각 상과 배터리 +, 배터리 − 사이가 쇼트되어 있는지모터 U-V, V-W, W-U 권선 저항이 서로 비슷한지정리하면, 현재 증상은 PCB 자체 불량이라기보다는 W상 납땜 또는 결선 과정에서 쇼트가 발생했고, 그 과정에서 PCB가 손상된 상황으로 보입니다. 모터는 살아 있을 가능성이 높지만, PCB는 쇼트 전류로 인해 이미 손상되었을 가능성이 커서 그대로 사용하기는 어려울 것 같습니다. 우선 배터리는 연결하지 마시고, 멀티미터가 있으시면 위의 사항들을 쇼트 테스트 해보시고, 육안으로 검사 한번 해보시고 댓글 부탁드립니다.
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ABC 상전류 측정
(사진)안녕하세요, 제어쟁이입니다.핀맵 PA0, PA1, PA2는 홀센서 입력이 아니라 ABC 상전류 측정용 ADC 입력입니다.강의 코드에서 BLDC 구동 자체는 PD0, PD1, PD2로 들어오는 홀센서 신호를 기준으로 동작합니다.즉, 홀센서의 상태 변화(라이징/폴링 엣지)를 감지해서 현재 로터 위치 섹터를 판단하고, 그에 맞게 6-step 구동을 수행하는 구조입니다.반면에 PA0, PA1, PA2에서 측정하는 상전류는 모터 제어를 하기 위한 용도라기보다는, 션트 저항을 통해 전류를 측정하고 과전류 상태를 감지하거나 Fault 처리를 하기 위한 용도로 보시면 됩니다.
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질문&답변
전동킥보드 펌웨어 코드 분석
안녕하세요, 제어쟁이입니다.강의 녹화 후 추가로 코드를 업데이트 해서 배포를 하여 조금 다릅니다만, 전체 구조는 동일하고 좀더 깔끔하게 작성된 코드입니다.혹시 코드 보시면서 이해 안되시는 부분 있으실까요? 말씀해주시면 설명해드리겠습니다.
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전류센싱 pwm adc 동기화 관련 질문
안녕하세요, 제어쟁이입니다.전류 센싱을 제대로 하려면 PWM과 ADC 샘플링 타이밍을 맞추는 것이 중요합니다.다만 강의에서는 이걸 STM32F767의 타이머/ADC 레지스터 설정을 통해 직접 타이밍을 잡는 방식으로 진행하고 있습니다.Center Align PWM에서는 전류를 아무 시점에나 읽으면 전류의 중간 값을 읽을 수 없습니다. 그래서 강의에서 설명한 것처럼 Center align PWM을 사용해서 중앙의 위치에서 타이머 인터럽트를 발생시키고, 그 시점에 ADC를 수행해서 전류를 센싱합니다.추가 질문 있으시면 댓글 남겨주세요.감사합니다.
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수업관련
안녕하세요, 제어쟁이입니다.네, 말씀하신 것처럼 상전류 전환 구간에서 토크 리플이 발생할 수 있고, 이를 줄이기 위한 토크 리플 보상 알고리즘도 존재합니다.다만 본 강의의 MCU 코드에는 별도의 토크 리플 컴펜세이션 알고리즘은 포함되어 있지 않습니다.강의에서는 BLDC 모터의 기본 구동 원리, 6-step 제어, 인버터 동작, STM32 펌웨어 구현 흐름을 이해하는 것에 초점을 두고 있어서, 토크 리플 보상까지 넣지는 않았습니다.토크 리플 보상은 보통 상전환 구간에서 전류를 어떻게 겹치게 만들지, 듀티를 어떻게 보정할지, 전류 기준값을 어떻게 조정할지 등을 추가로 설계해야 합니다. 모터 특성이나 부하 조건에 따라 튜닝도 필요해서 기본 강의 범위보다는 조금 더 고급 주제에 가깝습니다.정리하면,토크 리플 보상 알고리즘은 존재하지만,현재 강의의 MCU 코드에는 별도로 구현되어 있지는 않습니다.대신 강의에서는 기본적인 BLDC 구동 구조를 먼저 정확히 이해하는 것을 목표로 보시면 될 것 같습니다.추가 질문 있으시면 댓글 부탁드립니다.감사합니다ㅎㅎ:)
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BLDC / PMSM 문의
안녕하세요, 제어쟁이입니다.강의에서는 확장 역기전력 기반 센서리스 방식을 사용하고 있습니다.이 내용은 PMSM 강의에서 다루고 있지만, BLDC와 PMSM은 모터 구조 자체가 거의 유사합니다. 둘 다 영구자석 동기모터 계열이기 때문에, BLDC 모터도 SPMSM처럼 모델링해서 해석하고 제어 알고리즘을 구현할 수 있습니다.그래서 BLDC 모터에서도 센서리스 구동은 가능합니다.다만 차이는 있습니다.이상적인 PMSM은 역기전력이 정현파에 가깝고, BLDC는 보통 역기전력이 사다리꼴에 가깝습니다. 그래서 BLDC를 PMSM처럼 제어하면 동작은 가능하지만, 모터 특성에 따라 토크 리플이 더 생기거나 효율, 소음, 저속 성능 등이 PMSM 대비 조금 떨어질 수 있습니다.즉 정리하면,BLDC도 센서리스 구동은 가능하다.다만 PMSM 기준 알고리즘을 적용하면 모터 특성 차이 때문에 성능 차이는 있을 수 있다.정도로 이해하시면 될 것 같습니다.추가 질문 있으시면 댓글 부탁드립니다.감사합니다ㅎㅎ:)
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오실로스코프 측정
안녕하세요, 제어쟁이입니다.화면에 잘 나오지 않았지만 전류는 전류 프로브를 이용해서 측정하였습니다. 말씀하신 것처럼 오실로스코프는 기본적으로 전압을 측정하는 장비가 맞습니다.다만 전류 프로브를 사용하면, 프로브가 도선에 흐르는 전류를 감지해서 오실로스코프가 읽을 수 있는 전압 신호로 변환해줍니다. 그래서 오실로스코프 화면에서는 설정에 따라 A 단위의 전류 파형처럼 확인할 수 있습니다.어디를 집어야 하는지는 보고 싶은 전류에 따라 다릅니다.모터 상전류를 보고 싶다면→ 인버터 출력단과 모터 사이의 U/V/W 중 한 상의 선 하나를 전류 프로브로 집으면 됩니다.배터리나 전원에서 전체적으로 얼마나 전류를 먹는지 보고 싶다면→ DC 입력 전원선 쪽을 집으면 됩니다.추가 질문 있으시면 댓글 부탁드립니다.감사합니다~:)
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쓰로틀 측정 값
안녕하세요, 제어쟁이입니다.네 B키트는 쓰로틀이 아닌 가변저항이므로 3.3v를 바로 가져다가 사용합니다. 따라서 B키트의 가변저항은 3.3V 나오는게 정상이고, A키트의 경우 DC배터리 전압을 인가해주지 않으면 쓰로틀은 5V전원이 생성되지 않아서 1.16V 정도로 나오게 됩니다. 추가 질문 있으시면 댓글 부탁드립니다~! 감사합니다.
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질문&답변
전류 측정
안녕하세요, 제어쟁이입니다!음.. 질문이 잘 이해가 가지 않습니다. 상전류는 전류 프루브를 이용해서 U,V,W 권선에 각각 전류 프로브를 물려서 측정할 수 있습니다. 홀 신호는 전압 신호이니 전압 프로브를 이용하여 측정하시면 되는데 어떤 신호를 측정하고 싶으신지 말씀해주시면 다시 설명드리겠습니다. 댓글로 부탁드립니다.
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