81. 소프트웨어 작성 방법론에 대해 문의 드립니다.

Question

얼마전에 면접보는데 로봇 소프트웨어 코딩을 어떻게 하겠냐고 물어 봤는데 대답을 잘 하지는 못했습니다. 많은걸 배우게 하는 면접이었던것 같습니다. 초기화, 그다음 센서나 모듈별 작동 순서 정의, 제어루프 실행 이라 말햇는데 너무도 부족한 대답이었던것 같습니다. 지금 수업에서 예로든 전동 킥보드라면 어떻게 적용해야 할까요 ? 첫번째, 제어주기 얼마안에 속도 피드백 루프를 돌아야 한다 라는 제한 조건을 세운다. 두번째, 필요한 하드웨어 선정: 배터리 용량 결정, dc모터스펙 결정(요구되는 토크량 예측), stm32mcu 선택 (-너무 고스펙 아니냐고 물어 볼수도 있을것 같습니다) 세번째, 소프트웨어 구상 : 엔코더의 회전속도 피드백을 통한 속도제어 PI컨트롤러 설계, 통신방식은 rs232/can, 대략 이렇게 대답 하면 될까요 ? 특히 소프트웨어 구조라는게 대체 어디 까지를 의미 하는지 모르겠습니다. 인터럽트로 처리한다. 아니면 상태머신으로 관리한다 등등이 대답이 될수 잇을까요 ?

인프런 AI 인턴 · Answer

안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. 윤남경님. 로봇이나 전동 킥보드 소프트웨어를 설계할 때는 요구사항 정의 → 하드웨어 선정 → 소프트웨어 구조 설계 → 제어주기 및 태스크 정의 → 구현 및 검증 순서로 접근하면 좋습니다. 질문자님께서 말씀하신 배터리, 모터, MCU, 센서, 제어기, 통신 방식에 대한 고려 방향은 적절합니다. 특히 면접에서는 단순히 부품 목록을 나열하기보다 다음과 같이 설명하면 설계 의도를 더 명확하게 전달할 수 있습니다. 목표 속도, 최대 하중, 등판 능력, 주행 시간 등 요구사항 정의 요구 토크와 속도를 계산하여 모터 및 배터리 선정 엔코더, 전류 센서, 속도 센서 등 피드백 센서 결정 속도 제어 루프의 주기와 우선순위 결정 빠른 제어 루프와 통신·진단 등 느린 태스크 분리 STM32는 필요한 PWM, 타이머, ADC, 엔코더 인터페이스, CAN 등의 주변장치와 성능을 기준으로 선정 PI 제어기 구현 후 시뮬레이션 및 실제 모터 실험으로 검증 과전류, 과전압, 센서 오류, 통신 오류 등에 대한 예외 처리 추가 예를 들어 전동 킥보드라면 모터 전류 제어는 수십 kHz, 속도 제어는 수백 Hz 수준으로 구성할 수 있으며, 통신이나 상태 표시 태스크는 이보다 느린 주기로 실행하도록 설계할 수 있습니다. 다만 정확한 주기는 모터, 인버터, 센서, MCU 성능과 시스템 요구사항에 따라 결정해야 합니다. 이와 같이 시스템의 plant가 무엇인지 , 어떤 입력을 주고 어떤 센서값을 피드백받는지, 제어 목표와 제어주기를 어떻게 정했는지를 함께 설명하면 설계 방법론을 잘 보여줄 수 있습니다. 유사하게 제어 대상인 plant를 정하고 제어 목표와 모델, 제어기, 실험 결과를 연결해 설명한 기존 답변도 참고해 보세요. 조언 부탁드립니다. 해당 답변에서는 모터 제어 시스템을 설계할 때 어떤 plant를 제어하는지, 제어 목표를 어떻게 설정하는지, 모델링과 제어기 구현 및 검증 경험을 어떻게 정리해야 하는지 설명하고 있습니다. 질문자님의 면접 답변을 구성할 때에도 “무엇을 제어하는가 → 어떤 센서로 측정하는가 → 어떤 주기로 제어하는가 → 어떻게 검증하는가”의 흐름으로 정리하면 도움이 됩니다. 저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.