인프런 커뮤니티 질문&답변

안녕하세요.

PID제어의 블럭도를 보시면 어떤건 D제어가 +로 되어있는게 있고 -로 되어있는게 있는데요, 사실 이 그림에서 부호의 의미는 오차의 부호에 따라 달라지므로 여기서는 단순히 "P 제어기의 결과, I 제어기의 결과, D 제어기의 결과가 합쳐져서 PID 제어기의 결과가 된다" 라고 이해하시면 될 것 같습니다.

그리고 D제어기의 결과는 에러 = (현재-이전) 으로 계산하는지, 에러 = (이전 - 현재) 로 계산하는지에 따라 부호가 결정됩니다. 강의에서는 에러 = (현재-이전) 로 계산합니다.

강의의 설명을 들어보시고 천천히 이해해보세요!

안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다.

PID 제어에서 D (Derivative) 제어의 역할에 대해 이해하는 것은 복잡할 수 있지만, 요약하자면 다음과 같습니다.

D 제어는 속도의 변화율에 대한 정보를 제공하여 시스템의 안정성을 높이는 데 기여합니다. 이 부분이 “브레이크를 걸어주는 역할”이라고 표현되기도 합니다. D 제어의 목적은 오버슈트를 줄이고 시스템이 목표 값에 빠르게 도달하면서도 안정적으로 도달하도록 돕는 것입니다.

PID 제어를 구현할 때, P(비례), I(적분), D(미분) 각각의 역할을 이해하고 조정하는 것이 중요합니다. 기본적으로 PID 컨트롤러는 u(t) = Kp * error + Ki * ∫error dt + Kd * d(error)/dt의 형태를 갖습니다.

• P(비례 제어): 현재 오차에 대한 반응을 제어합니다.
  
• I(적분 제어): 시간에 따라 누적된 오차에 반응하여 오차를 줄입니다.
  
• D(미분 제어): 오차의 변화율에 반응하여 시스템의 예측된 변화 속도를 조절합니다.
  

귀하의 그림에서 D 제어를 더하거나 빼는 형식의 차이는 시스템의 요구사항에 따라 구현할 수 있습니다. 기본적으로 D 제어는 오차 변화에 대한 반응이므로, 실제 구현에서는 시스템의 필요한 안정성과 빠른 응답을 위해 실험적으로 조정될 수 있습니다.

따라서, “브레이크” 역할을 하는 D 제어가 반드시 빼주는 역할만 하는 것은 아니며 상황에 따라 다르게 적용될 수 있다는 점을 이해하시면 좋겠습니다.

관련 상세 설명은 다음 게시물들이 도움이 될 수 있습니다:
- 센서 한 개로는 PID 더블 제어가 불가능한가요?
- PID 제어를 위한 1kHz 타이머 생성 및 센서 부호 일치화

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