カルマンフィルター2:EKF(拡張カルマン)、UKF(アンサンテッド・カルマン)、Particle Filter(パーティクルフィルター)
jhim21
簡単な例を通して、EKF(拡張カルマン)、UKF(アンセンテッドカルマン)、Particle Filter(パーティクルフィルタ)の理論的な動作原理を理解できます。
中級以上
Python, Linear Algebra, kalman-filter
AI/ディープラーニング、コンピュータビジョン、コンピュータグラフィックスなどに必要な最適化理論です。最適化理論1では、主に多変数関数の定義と多変数関数の微分を扱っています。なぜでしょうか!すべての最適化問題は多変数関数の形式で表現されるからです。正確な多変数関数の定義と微分の概念を習得すれば、上記の分野の理論的アプローチが非常に容易になります。
受講生 83名
難易度 初級
受講期間 無制限


最適化理論に必要な多変数関数の定義を学習
多変数関数の微分学習
多変数関数のテイラー(Taylor)展開
本:最適化理論(イム・ジャンファン著)に基づいた講義
様々な分野で最適化理論が使われています。代表的な分野をいくつか紹介すると、
AI/機械学習およびデータ分析、コンピュータビジョン、コンピュータグラフィックス、金融分野での応用、自然科学分野などです。
ここで知っておくべき重要な事実があります。もう一度強調します!!
"すべての最適化問題は多変数関数の形式で表現されるという事実です。"
最適化理論にアプローチするには、次の2つが必須知識です。
多変数関数の正確な理解
多変数関数の正確な微分方法
多くの方が上記の2つの事実を知らずに最適化理論に触れ、最適化理論はあまりにも難しいと考えてしまいます。この講義では1、2番に重点を置いて講義します。一度勉強しておけば、いつかは直面する内容です。最後に、本当に分かりやすく説明しようと努力しました。しかし、ある程度の難易度がある分野なので、非常に簡単とは言えないかもしれません。粘り強く勉強し、努力される方々にこの講義をお勧めします!!ありがとうございます!!
最適化理論のバイブルは「S. Boyd, L. Vandenberghe: “Convex Optimization”, Cambridge University Press, 2004.」です。インターネットでダウンロードが可能です。一度この本を手に取ってみれば、最適化理論の学習が膨大で深いものであることがわかるでしょう。これは最適化理論が重要であり、多くの分野で使用されている証拠でもあります。「千里の道も一歩から」という言葉があります。この講義が皆さんの良きパートナーとなるはずです。
「さあ!それでは学習する内容を見ていきましょう。」
当該分野で最適化理論を使用するためには、数学的なモデリングが必要です。
数学的なモデルは、私たちが費用関数(cost function)と呼ぶ多変数関数(multivariable function)で表現されますが、この関数の最小値を見つける方法を最適化と呼びます。
したがって、数学的に最適化理論を勉強するということは
(1) 多変数関数の定義をよく理解している必要があります。
(2) 多変数関数の微分とテイラー展開をよく理解している必要があります。
(3) 凸関数(Convex function)について理解している必要があります。
(4) 最小値(最小解)を見つけるための様々な方法を理解している必要があります。その中から、私たちが必要とする状況に合った方法を使用することになります。
今回の講義<最適化理論 1>では、(1), (2), (3)番を学習します。
(4)の勾配降下法(Gradient Descent)とラグランジュの未定乗数法(Lagrange multiplier method)は深化課程として、後日公開される<最適化理論 2>で扱う予定です。
<最適化理論 1>をしっかりと勉強してこそ、<最適化理論 2>の学習がスムーズになります。順次受講することをお勧めします。
この講義は最適化理論(イム・ジャンファン著)を教材として使用します。
学習対象は
誰でしょう?
機械学習、ディープラーニング、コンピュータビジョン、コンピュータグラフィックス、理系の方々
多変数関数の微分について、しっかりと理解したい方におすすめです。
自分の専攻を大学院でもっと深く勉強したいと思っている方におすすめです。
前提知識、
必要でしょうか?
線形代数、微積分学
やり遂げようとする意志は不可欠
継続的に1ヶ月投資してくださる方
288
受講生
14
受講レビュー
10
回答
4.6
講座評価
7
講座
博士号取得後、5年ほどコンピュータビジョン(Computer Vision)を学び、教える機会に恵まれ、
これまで数学専攻と工学理論を結びつけた研究を続けています。
専門分野(学習分野)
専攻:数学(Topological Geometry)、副専攻(コンピューター工学)
現) 3D Computer Vision(3D Reconstruction) , Kalman Filter, Lie-group(SO(3)),
確率微分方程式(Stochastic Differential Equation)の研究者
現)YouTubeチャンネル運営:イム・ジャンファン:3D Computer Vision
現) facebook Spatial AI KR グループ (数学専門委員)
出身校
ドイツ・キール大学 理学博士 (Topological Geometry & Lie-group 専攻、コンピューター工学 副専攻)
ダヴィット・ヒルベルト(David Hilbert)系数学者
参考:Mathematics Genealogy Project
経歴
前)大成グループ子会社 Doobee Vision CTO
前)中央大学先端映像大学院研究教授(3D Computer Vision研究)
著書:
最適化理論:https://product.kyobobook.co.kr/detail/S000200518524
リンク
YouTube: https://www.youtube.com/@3dcomputervision
ブログ: https://blog.naver.com/jang_hwan_im
全体
17件 ∙ (3時間 16分)
講座資料(こうぎしりょう):
全体
1件
知識共有者の他の講座を見てみましょう!
同じ分野の他の講座を見てみましょう!