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현직자가 알려주는 로봇 제어: 시뮬부터 실로봇(SO-ARM101) 제어까지

오픈소스없이 직접 짠 코드로 기구학·동역학 이론 구현부터 다관절 매니퓰레이터 통신 인터페이스까지 완벽 마스터

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로봇공학
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로봇제어
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인터페이스
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수강 후 이런걸 얻을 수 있어요

  • 오픈소스 제로(Zero) 기반의 다관절 제어 알고리즘 구현

  • 모델 기반 동역학(Dynamics)을 활용한 고성능 토크 제어

  • 시뮬레이션 코드를 하드웨어로 포팅하는 통신 인터페이스 기술

  • 국내외 로보틱스 제어직무 최신 채용공고(JD) 모음집으로 취업/이직 트렌드 한눈에 파악

현직자가 알려주는 로봇 제어: 시뮬부터 실로봇(SO-ARM101) 제어까지

오픈소스없이 직접 짠 코드로 기구학·동역학 이론 구현부터 다관절 매니퓰레이터 통신 인터페이스까지 완벽 마스터

이런 분들께 추천해요

로보틱스 제어/SW 직무로 취업하고 싶지만 포트폴리오가 아쉬운 취준생/학부생

라이브러리 뒤에서 로봇 제어 엔진이 실제로 어떻게 작동하는지 답답했던 주니어 개발자

화면 속 시뮬레이션을 넘어 실제 로봇 하드웨어를 내 코드로 직접 제어해보고 싶은 분.


수강 후에는

  • 오픈소스 제로(Zero) 기반의 다관절 제어 구현

    • 외부 로봇 라이브러리 도움 없이 오직 직접 짠 코드만으로 다관절 매니퓰레이터의 FK, 수치적 IK, 자코비안 알고리즘를 바닥부터 구현합니다.

  • 작업 공간(Task Space) 내 완벽한 직선·원호 모션 플래닝

    • 매 루프마다 실시간으로 IK를 풀며 자를 댄 듯한 직선 경로를 생성하고, 사다리꼴 속도 프로파일을 적용해 덜컥거림(Jerk) 없는 가속을 제어합니다.

  • 모델 기반 동역학(Dynamics)을 활용한 고성능 토크 제어

    • Recursive Newton-Euler Algorithm(RNEA) 역동역학을 코딩하여, 로봇을 무중력처럼 만드는 중력 보상과 외란을 극복하는 계산 토크 제어(CTC)를 마스터합니다.

  • 시뮬레이션 코드를 하드웨어로 포팅하는 통신 인터페이스 기술

    • 시뮬레이터에서 검증한 알고리즘 구조를 그대로 유지한 채, 모터 프로토콜 패킷 통신을 뚫어 실제 SO-ARM101 로봇을 구동하는 실무 프로세스를 배웁니다.

이 강의의 특징

핵심 특징과 차별점을 소개해보세요.

  • 책에는 나오지 않는 '진짜 생생한 현업 엔지니어의 팁'

    • 대기업 현직 로봇 개발자가 실제 필드에서 특이점 구역을 만났을 때 대처하는 기법, 수치 미분 튜닝 노하우를 전수합니다.

  • 모든 코드가 유기적으로 조립되는 100% 라이브 코딩 빌드업

    • 내가 구현한 FK 코드가 플래닝 엔진이 되고, 동역학 모델과 결합하여 CTC 제어기가 됩니다. 레고 블록처럼 연결되는 아키텍처 코드를 구현합니다.

  • 시뮬레이션 환경 지원

    • 실제 로봇(SO-ARM101)이 없어도 시뮬레이션 프로그램을 직접 만들어 실습합니다.

  • 실무 로봇 면접 빈출 질문 완벽 대응

    • Numerical IK의 수렴 조건, 자코비안의 물리적 의미, RNEA 알고리즘, Task Space와 Joint Space 제어의 차이 등 실무 면접관들이 원하는

      답변들을 자연스럽게 내재화합니다.

화면 캡처 2026-07-05 232649

task_space_planning

trajectory_profile


이 강의를 만든 사람

  • "HW 밑바닥부터 SW까지 다 구르고 깨지며 얻은 진짜 노하우"


    안녕하세요, 현직 글로벌 대기업 로보틱스 개발자입니다.

    수년간 로봇 업계에서 일하며, HW 밑바닥 부터 임베디드, SW 상위단까지 다 경험해 보았습니다.

    제가 현업에서 치열하게 쌓아온 노하우를 정리하고,

    겸사겸사 부수입도 올릴 겸 강의를 만들고 있습니다.

    강의에서 궁금한 내용이 있다면 언제든 댓글 달아주세요.

    강의 비용이 아깝지 않게 많은 것을 얻어가실 수 있도록 도와드리겠습니다!

궁금한 점이 있나요?

  • Q. 로봇 하드웨어(SO-ARM101)를 반드시 구매해야 하나요?

    • A. 아니요, 선택 사항입니다. 시뮬레이션을 통해 하드웨어 없이도 완벽하게 실습할 수 있도록 커리큘럼을 짰습니다. 그래도 SO-ARM이 비싸진 않으니 실물을 직접 사서 하시는것 추천합니다.

  • Q. ROS(Robot Operating System)나 Mujuco을 모르면 수강하기 어렵나요?

    • A. 오히려 모르는 분들에게 더 좋습니다. 본 강의는 기존 프레임워크의 API 사용법을 가르치는 강의가 아니라, 그 프레임워크 내부 깊숙이 숨겨진 '로봇 제어 수학의 알맹이'를 직접 코딩하는 강의입니다. ROS를 몰라도 파이썬 기초만 있다면 밑바닥부터 제어 엔진을 쌓아 올릴 수 있습니다.

  • Q. 취업 면접이나 실제 하드웨어 개발에 어떻게 도움이 되나요?

    • A. 면접관들이 가장 아쉬워하는 지원자는 "패키지 가져와서 조작만 겨우 해본 지원자"입니다. 이 강의를 완강하면 특이점 회피, 동역학의 순방향/역방향 루프 연산 구조 등을 완벽히 이해하게 되어, "로봇의 핵심 원리를 꿰뚫고 있는 진정성 있는 인재"라는 인상을 줄 수 있습니다.

수강 전 참고 사항

실습 환경

  • 컴퓨터: 파이썬 연산과 가벼운 물리 시뮬레이션 위주이므로 Windows, Mac, Linux 등 어떤 환경을 쓰셔도 무방합니다. (Python 3.10 이상 권장)

  • 실물 장비: SO-ARM101와 PC

선수 지식 및 유의사항

  • 필수 지식: * 파이썬 기초 문법 (반복문, 조건문, 함수 정의, 기본적인 클래스 및 객체 사용 경험)

    • 기초 대학 수학 지식 (행렬의 곱셈, 역행렬 개념, 아주 기초적인 미분의 개념만 리프레시하고 오시면 이해 속도가 배가됩니다.)

  • 몰라도 상관없는 내용:

    • 복잡한 모터 드라이버 회로 설계나 임베디드 C언어 펌웨어 지식은 전혀 사전에 필요하지 않습니다. 실제 하드웨어 연동 단계에서 필요한 통신 패킷 인터페이스 개념은 파이썬 레벨에 맞추어 기초부터 하나씩 풀어서 가르쳐 드립니다.

이런 분들께
추천드려요

학습 대상은
누구일까요?

  • 로보틱스 제어/SW 직무로 취업하고 싶지만 포트폴리오가 아쉬운 취준생/학부생

  • 라이브러리 뒤에서 로봇 제어 엔진이 실제로 어떻게 작동하는지 답답했던 주니어 개발자

  • 화면 속 시뮬레이션을 넘어 실제 로봇 하드웨어를 내 코드로 직접 제어해보고 싶은 분.

선수 지식,
필요할까요?

  • 파이썬 기초 문법 (반복문, 조건문, 함수 정의, 기본적인 클래스 및 객체 사용 경험)

  • 기초 대학 수학 지식 (행렬의 곱셈, 역행렬 개념, 아주 기초적인 미분의 개념만 리프레시하고 오시면 이해 속도가 배가됩니다.)

  • 실제 하드웨어 연동 단계에서 필요한 통신 패킷 인터페이스 개념은 강의 및 강의자료로 알려드립니다.

안녕하세요
jelly입니다.

커리어인증

안녕하세요, 현직 글로벌 대기업 로보틱스 개발자입니다.

수년간 로봇 업계에서 일하며, HW 밑바닥 부터 임베디드, SW 상위단까지 다 경험해 보았습니다.

 

제가 현업에서 치열하게 쌓아온 노하우를 정리하고,

겸사겸사 부수입도 올릴 겸 강의를 만들고 있습니다.

 

강의에서 궁금한 내용이 있다면 언제든 댓글 달아주세요.

강의 비용이 아깝지 않게 많은 것을 얻어가실 수 있도록 도와드리겠습니다!

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