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๋ฐ”๋‹ฅ๋ถ€ํ„ฐ ์‹œ์ž‘ํ•˜๋Š” STM32 ๋“œ๋ก  ๊ฐœ๋ฐœ์˜ ๋ชจ๋“  ๊ฒƒ

โ€ป ๋ณธ ๊ฐ•์˜๋Š” 22๋…„9์›”๋ถ€ํ„ฐ ์ „๋ฉด ๋ฌด๋ฃŒํ™” ๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฌด๋ฃŒ ์ปดํŒŒ์ผ๋Ÿฌ์ธ STM32CubeIDE๋ฅผ ์ด์šฉํ•œ STM32F4 ๊ณ ์„ฑ๋Šฅ ์ž์ž‘ ๋“œ๋ก ์˜ FCC ๋น„ํ–‰์ œ์–ด ์‹œ์Šคํ…œ์„ ์ฒ˜์Œ๋ถ€ํ„ฐ ๋๊นŒ์ง€ ๋ชจ๋‘ ์ง์ ‘ ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๋Š” ์œ ์ผํ•œ ๊ฐ•์ขŒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ArduPilot์ด๋‚˜ Pixhawk๋“ฑ ๋“œ๋ก  ์˜คํ”ˆ์†Œ์Šค๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š๊ณ  ์„ผ์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค๋ถ€ํ„ฐ PID ์ œ์–ด๊นŒ์ง€ ๋ชจ๋‘ ์ง์ ‘ ๊ตฌํ˜„ํ•˜๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ๋“œ๋ก  ์ œ์–ด์‹œ์Šคํ…œ ๋ฐ ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ์‹œ์Šคํ…œ์˜ ๋ชจ๋“  ๊ฐœ๋ฐœ ๊ณผ์ •๋“ค์„ ๊ฒฝํ—˜ํ•˜๊ณ  ํ•™์Šตํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋น„์ „๊ณต์ž, ์ดˆ๋ณด์ž๋„ ์‰ฝ๊ฒŒ ๋”ฐ๋ผํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ˆ˜์—…์—์„œ ๋ชจ๋“  ์†Œ์Šค์ฝ”๋“œ์™€ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ์กฐ๋ฆฝ ๋ฐฉ๋ฒ•์— ๋Œ€ํ•ด ์ฒœ์ฒœํžˆ ์„ค๋ช…๋“œ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฒœ์ฒœํžˆ ๋”ฐ๋ผ๋งŒ ํ•˜์‹œ๋ฉด ๋‚ด๊ฐ€ ์ง์ ‘ ๊ฐœ๋ฐœํ•œ ์ž์‹ ๋งŒ์˜ ๋“œ๋ก ์œผ๋กœ ์ƒ์šฉ์ œํ’ˆ๋ณด๋‹ค ์•ˆ์ •์ ์ธ ๋น„ํ–‰์„ ๊ฒฝํ—˜ํ•˜์‹ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

(5.0) ์ˆ˜๊ฐ•ํ‰ 88๊ฐœ

์ˆ˜๊ฐ•์ƒ 2,356๋ช…

๋‚œ์ด๋„ ์ดˆ๊ธ‰

์ˆ˜๊ฐ•๊ธฐํ•œ ๋ฌด์ œํ•œ

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๋จผ์ € ๊ฒฝํ—˜ํ•œ ์ˆ˜๊ฐ•์ƒ๋“ค์˜ ํ›„๊ธฐ

5.0

5.0

Taewan Sung

100% ์ˆ˜๊ฐ• ํ›„ ์ž‘์„ฑ

ํ‰์†Œ ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ์ œํ’ˆ ๊ฐœ๋ฐœ์— ๊ด€์‹ฌ์„ ๊ฐ€์ง€๊ณ  ์žˆ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ช‡ ๊ถŒ์˜ C์–ธ์–ด์ฑ…๊ณผ ์œ ํŠœ๋ธŒ ์˜ˆ์ œ ๋”ฐ๋ผํ•˜๊ธฐ๋กœ๋Š” ํ•œ๊ณ„๊ฐ€ ์žˆ๋˜์ฐจ์— ์ธํ”„๋Ÿฐ ๋“œ๋ก  ๊ฐœ๋ฐœ ๊ฐ•์ขŒ๋ฅผ ๋“ฃ๊ฒŒ ๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. LED ์ผœ๊ธฐ ๋ถ€ํ„ฐ PID ์ œ์–ด๊นŒ์ง€ ํ•˜๋‚˜ ํ•˜๋‚˜์”ฉ ๋”ฐ๋ผํ•˜๋ฉด์„œ ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ์ œํ’ˆ ๊ฐœ๋ฐœ ๋…ธํ•˜์šฐ๋ฅผ ๋ฐฐ์šธ ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ์ข… ์„ผ์„œ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ ์ˆ˜์‹ , ์ฒ˜๋ฆฌํ•˜๊ณ  ๋ฌด์„  ์†ก์ˆ˜์‹  ์žฅ์น˜์™€ ํ†ต์‹ ํ•˜๋ฉด์„œ ์ œํ•œ๋œ ์‹œ๊ฐ„์•ˆ์— ๋“œ๋ก  ์ž์„ธ๋ฅผ ์กฐ์ •ํ•˜๋Š” ์ฝ”๋”ฉ ๋ฐฉ๋ฒ•์„ ์•Œ๊ฒŒ๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ผผ๊ผผํ•œ ์„ค๋ช…์„ ๋”ฐ๋ผ์„œ ์ฝ”๋”ฉํ–ˆ๋”๋‹ˆ ๋“œ๋ก  ๋น„ํ–‰๋„ ๋ฌด๋‚œํžˆ ์„ฑ๊ณตํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ํ†ต์‹  ํ”„๋กœํ† ์ฝœ ๊ตฌ์กฐ์ฒด ์ •์˜, ํ˜•๋ณ€ํ™˜, ํƒ€์ด๋จธ ์‚ฌ์šฉ๋ฒ•, while ๋ฃจํ”„ ์—์„œ ํ•จ์ˆ˜ ํ˜ธ์ถœ ์š”๋ น ๋“ฑ ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ๊ฐœ๋ฐœ์— ํ•„์š”ํ•œ ์ฝ”๋”ฉ ๋…ธํ•˜์šฐ๋ฅผ ์ตํžˆ์‹ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. C๋Š” ์ข€ ์•Œ๊ณ  ์žˆ๋Š”๋ฐ ๋งค๋ฒˆ LED ์ผœ๊ณ  ๋„๋Š” ์˜ˆ์ œ์—์„œ ์‹ค๋ ฅ์ด ์ œ์ž๋ฆฌ์ด์‹  ๋ถ„๋“ค์—๊ฒŒ ์ด ๊ฐ•์ขŒ๋ฅผ ๊ฐ•๋ ฅํžˆ ์ถ”์ฒœ๋“œ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ•์˜ ๋งŒ๋“œ์‹œ๋А๋ผ ๊ณ ์ƒ ๋งŽ์œผ์…จ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ์‚ฌํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค~

5.0

์ตœ์˜์œค

83% ์ˆ˜๊ฐ• ํ›„ ์ž‘์„ฑ

์•ˆ๋…•ํ•˜์„ธ์š”. ํ˜„์žฌ ๊ฐ•์˜๋ฅผ ๋“ฃ๊ณ ์žˆ๋Š” ๋Œ€ํ•™์ƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์–ด๋ ค์šธ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๊ฐ•์˜๋‚ด์šฉ์„ ์ž˜ ํ’€์–ด์„œ ์„ค๋ช…ํ•ด์ฃผ์‹œ๊ณ , ์–ด๋ ค์šด ๋ถ€๋ถ„์ด ์žˆ์œผ๋ฉด ์งˆ๋ฌธ ๊ฒŒ์‹œํŒ ๋˜๋Š” ์นดํŽ˜๋ฅผ ํ†ตํ•ด ํ”ผ๋“œ๋ฐฑ์„ ์ฃผ์‹œ๋Š”๋ฐ ์ด๋ถ€๋ถ„์ด ์ •๋ง ์ธํ„ฐ๋„ท๊ฐ•์˜์—์„œ ๋‹ต๋‹ตํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๋ถ€๋ถ„์„ ํ•ด์†Œํ•ด์ฃผ์…”์„œ ํ˜„์žฅ์—์„œ ๋“ฃ๋Š” ๊ฐ•์˜์ฒ˜๋Ÿผ ๋“ค์„ ์ˆ˜ ์žˆ์–ด ๋„ˆ๋ฌด ์ข‹์Šต๋‹ˆ๋‹ค. stm32๋ฅผ ์ฒ˜์Œ ์ ‘ํ•ด๋ณด์•˜๋Š”๋ฐ ๊ฐ•์˜๋ฅผ ๋ณด๋ฉฐ ์ง„๋„๋ฅผ ๋”ฐ๋ผ๊ฐ€๊ณ  ์‹ค์Šต์„ ํ•˜๋‹ค๋ณด๋‹ˆ ๊ณต๋ถ€๊ฐ€ ๋งŽ์ด ๋œ๊ฒƒ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์•ž์œผ๋กœ๋„ ์ข‹์€ ๊ฐ•์˜ ๋ถ€ํƒ๋“œ๋ฆฌ๊ณ , ๊ด€์‹ฌ์žˆ๋Š” ๊ฐ•์˜๊ฐ€ ์žˆ์œผ๋ฉด ๋˜ ์ฐพ์•„ ๋ณด๊ฒ ์Šต๋‹ˆ๋‹ค!!!!!

5.0

20001540

100% ์ˆ˜๊ฐ• ํ›„ ์ž‘์„ฑ

์ธ๊ฐ•์€ ๋‹ต๋ณ€์ด ์—†๊ฑฐ๋‚˜ ๋Šฆ๋Š” ์ ์ด ๊ฐ€์žฅ ํฐ ์• ๋กœ์ ์ธ๋ฐ ์—ฌ๊ธฐ ์ธ๊ฐ•์€ ๋‹ต๋ณ€์ด ๋น ๋ฅด๊ณ  ๋‹ต๋ณ€์„ 100% ํ•ด์ค˜์„œ ์ตœ๊ณ ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

์ˆ˜๊ฐ• ํ›„ ์ด๋Ÿฐ๊ฑธ ์–ป์„ ์ˆ˜ ์žˆ์–ด์š”

  • STM32F4 ๊ธฐ๋ฐ˜ ๊ณ ์„ฑ๋Šฅ ๋“œ๋ก  ๋น„ํ–‰์ œ์–ด์‹œ์Šคํ…œ ๊ฐœ๋ฐœ

  • STM32CubeIDE ์‚ฌ์šฉ๋ฒ•

  • CubeMx ์‚ฌ์šฉ๋ฒ•

  • STM32F4 HAL ๋ฐ LL ๋“œ๋ผ์ด๋ฒ„ ์‚ฌ์šฉ๋ฒ•(์ฃผ๋กœ LL ์‚ฌ์šฉ)

  • ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ์‹œ์Šคํ…œ ๊ฐœ๋ฐœ ํ”„๋กœ์„ธ์Šค

  • ์ž์ž‘๋“œ๋ก  FC ๊ฐœ๋ฐœ

  • 9์ถ•(BNO080) ๋ฐ 6์ถ•(ICM-20602) ์„ผ์„œ, ๊ธฐ์••์„ผ์„œ(LPS22HH) ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค

  • UBLOX NEO M8N ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ ๋ฐ์ดํ„ฐ ํŒŒ์‹ฑ (u-center ์‚ฌ์šฉ)

  • FlySky FS-iA6B ์ˆ˜์‹ ๊ธฐ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค(iBus) ๋ฐ ๋ฐ์ดํ„ฐ ํŒŒ์‹ฑ, FS-i6 ์†ก์‹ ๊ธฐ ์„ค์ •

  • ์ฟผ๋“œ๋กœํ„ฐ ๋“œ๋ก  ๊ธฐ์ฒด ์…‹ํŒ…ํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•

  • TIM์„ ์ด์šฉํ•œ PWM ์ƒ์„ฑ๋ฐฉ๋ฒ•

  • ESC ์บ˜๋ฆฌ๋ธŒ๋ ˆ์ด์…˜ ๋ฐ ESC ํ”„๋กœํ† ์ฝœ ์ข…๋ฅ˜(Standard PWM, Oneshot, Multishot, Dshot ๋“ฑ)

  • 3DR Telemetry ์„ค์ • (3DR radio config ์‚ฌ์šฉ)

  • ๋“œ๋ก  ์ƒํƒœ ์ •๋ณด ์†ก์ˆ˜์‹  (์„ผ์„œ ๋ฐ์ดํ„ฐ, FS-i6 ์กฐ์ข…๊ธฐ ๋ฐ์ดํ„ฐ, ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ „์••, PID ์ œ์–ด ๊ฒŒ์ธ ๋“ฑ)

  • ๋ถ€๊ฐ€ ๊ธฐ๋Šฅ - EEPROM์— PID๊ฒŒ์ธ ์ €์žฅ, ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ „์•• ์ฒดํฌ(ADC) ๋ฐ ์ €์ „์•• ์•Œ๋žŒ

  • ์•ˆ์ „์„ ์œ„ํ•œ ๊ธฐ๋Šฅ - ๋ถ€ํŒ… ์‹œ ์„ผ์„œ ์ƒํƒœ ๊ฒ€์‚ฌ, Fail-safe ๋“ฑ

  • ๋“œ๋ก ์˜ ์ž์„ธ ์ œ์–ด ๊ธฐ๋ฒ• - PID ์ œ์–ด

  • ์‹ฑ๊ธ€ PID ์ œ์–ด ์ด๋ก ๊ณผ ์‹คํ—˜

  • ๋”๋ธ” PID ์ œ์–ด ์ด๋ก ๊ณผ ์‹คํ—˜

โ€ป ๋ณธ ๊ฐ•์˜๋Š” 22๋…„9์›”๋ถ€ํ„ฐ ์ „๋ฉด ๋ฌด๋ฃŒํ™” ๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ผญ ๊ฐ•์˜ํ‰๊ฐ€ ๋ฐ ์— ํ•˜์ด๋ธŒ ์œ ํŠœ๋ธŒ ์ฑ„๋„ ๊ตฌ๋…๊ณผ ์ข‹์•„์š” ๋ถ€ํƒ๋“œ๋ ค์š”!

โ€ป ๊ฐ•์˜์šฉ ๋“œ๋ก  ํ‚คํŠธ๋Š” ์ด๊ณณ์—์„œ ๊ตฌ๋งคํ•˜์‹ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. (ํด๋ฆญ)

โ€ป ์†Œ์Šค์ฝ”๋“œ๋Š” ๊นƒํ—ˆ๋ธŒ์—์„œ ๋‹ค์šด๋ฐ›์œผ์‹ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. (ํด๋ฆญ)

 

์•ˆ๋…•ํ•˜์„ธ์š” M-HIVE ChrisP ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๋ณธ ๊ฐ•์ขŒ๋Š” STM32F4 Micro Controller๋ฅผ ์ด์šฉํ•œ ์ž์ž‘๋“œ๋ก  ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๊ธฐ ๊ฐ•์ขŒ๋กœ์„œ, ๋“œ๋ก ์˜ ๋น„ํ–‰์ œ์–ด์‹œ์Šคํ…œ(Flight Control System) ๊ฐœ๋ฐœ์„ ์œ„ํ•œ ์„ผ์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค๋ถ€ํ„ฐ PID ์ œ์–ด๊นŒ์ง€ ์ „ ๊ณผ์ •์„ ๋‹ค๋ฃน๋‹ˆ๋‹ค.

๋‹ค๋ฅธ ๋“œ๋ก  ๊ฐœ๋ฐœ ๊ฐ•์ขŒ์™€ ๋‹ค๋ฅด๊ฒŒ STM32F4๋ฅผ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ์„ผ์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค๋ถ€ํ„ฐ ์‹œ์ž‘ํ•ด์„œ PID ์ œ์–ด๊นŒ์ง€ ๋ชจ๋“  ์†Œ์Šค์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์ง์ ‘ ํ•˜๋‚˜์”ฉ ๋‹ค ์ž‘์„ฑํ•˜๋Š” ๊ฐ•์˜์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์˜คํ”ˆ์†Œ์Šค๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š๊ณ  ๋ชจ๋“  ๊ธฐ๋Šฅ๋“ค์„ ์ง์ ‘ ํ•˜๋‚˜์”ฉ ๊ตฌํ˜„ํ•˜๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ๋“œ๋ก ์„ ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๋Š” ๊ณผ์ •๊ณผ ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ํŽŒ์›จ์–ด ๊ฐœ๋ฐœ ๊ณผ์ •์„ ์‰ฝ๊ฒŒ ์ดํ•ดํ•˜์‹ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๊ฒŒ๋‹ค๊ฐ€ ๋ณธ ๊ฐ•์˜์—์„œ ๊ฐœ๋ฐœํ•œ ๋“œ๋ก ์€ pixhawk, ardupilot๊ฐ™์€ ์ƒ์šฉํ’ˆ์— ๋น„ํ•ด ์„ฑ๋Šฅ์ด ์ „ํ˜€ ๋’ค๋–จ์–ด์ง€์ง€ ์•Š๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ๋‹จ์ˆœ ๊ต์œก์šฉ ๋“œ๋ก ์„ ๋„˜์–ด ์—ฐ๊ตฌ์šฉ, ์‚ฐ์—…์šฉ์œผ๋กœ๋„ ์‘์šฉ ๊ฐ€๋Šฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ ๋ณธ ๊ฐ•์ขŒ์—์„œ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋Š” MH-FC V2.2๋Š” ๋“œ๋ก  ๋ฟ ์•„๋‹ˆ๋ผ ์›€์ง์ด๋Š” ๋ชจ๋“  ๋ฌด์ธ์ด๋™์ฒด์— ์ ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅํ•˜๋‹ˆ ๋ฌด์ธ ์ž๋™์ฐจ๊ฐ™์€ ์‹œ์Šคํ…œ์—๋„ ์‘์šฉ๋  ์ˆ˜ ์žˆ๊ฒ ์ฃ !

๊ฐ•์˜์—์„œ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋Š” ๋“œ๋ก  ๋ถ€ํ’ˆ๋“ค ์™„์„ฑ๋œ ๋“œ๋ก ์˜ ๋ชจ์Šต

 

PID ์ œ์–ด ์ด๋ก  ๋ฐ ์ฝ”๋“œ ๊ตฌํ˜„ ์„ผ์„œ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ˆ˜์‹  ๋ฐ ๋ฐ์ดํ„ฐ ์‹œ๊ฐํ™”

                     

1์ถ• PID์ œ์–ด ํ…Œ์ŠคํŠธ ์ตœ์ข… ๋น„ํ–‰

 

  • ๋ณธ ๊ฐ•์˜๋ฅผ ๋“ค์œผ์‹œ๋ ค๋ฉด MH-FC V2.2 FC ๊ฐ€ ๋ฐ˜๋“œ์‹œ ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค!! ๊ฐ•์˜์šฉ ๋“œ๋ก  ํ‚คํŠธ๋Š” ์— ํ•˜์ด๋ธŒ ์Šคํ† ์–ด๋ฅผ ํ†ตํ•ด ๊ตฌ๋งคํ•˜์‹ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. https://smartstore.naver.com/mhivestore/products/9324644589
  • FC ์ด์™ธ์˜ ๋ถ€ํ’ˆ๋“ค์€ Aliexpress์—์„œ ์ง์ ‘ ๊ตฌ๋งคํ•˜์‹ค์ˆ˜๋„ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ถ€ํ’ˆ ๋ชฉ๋ก์€ ๊นƒํ—ˆ๋ธŒ๋ฅผ ํ™•์ธํ•˜์„ธ์š”. https://github.com/ChrisWonyeobPark/M-HIVE-STM32_drone_programming_course-MH-FC-FW1.0
    (์ฃผ์˜: ์ง์ ‘ ๊ตฌ๋งคํ•˜์‹ค ๊ฒฝ์šฐ, ๋ถ€ํ’ˆ์ด ๋‹ฌ๋ผ์ง€๋ฉด ๊ฐ•์˜๋Œ€๋กœ ๋™์ž‘ํ•˜์ง€ ์•Š์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค!)
  • ๊ทธ ์™ธ์˜ ๊ณต์ง€์‚ฌํ•ญ์€ ์— ํ•˜์ด๋ธŒ ๋„ค์ด๋ฒ„ ์นดํŽ˜์—์„œ ํ™•์ธํ•ด์ฃผ์„ธ์š”.

 

๊ฐ•์˜๋Š” ์ด 3๊ฐœ์˜ ํŒŒํŠธ, 12๊ฐœ์˜ ์ฑ•ํ„ฐ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

ํŒŒํŠธ1 ์—์„œ๋Š” FC(Flight Controller)์˜ ๊ธฐ์ดˆ

  • CH1. ์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ์‹œ์Šคํ…œ ๊ฐœ๋ฐœ์„ ์œ„ํ•œ ๋””๋ฒ„๊ทธ ํ™˜๊ฒฝ ๊ตฌ์ถ•
  • CH2. ์„ผ์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค (BNO080 9์ถ• ์„ผ์„œ, ICM-20602 6์ถ• ์„ผ์„œ, LPS22HH ๊ธฐ์•• ์„ผ์„œ)
  • CH3. GPS ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ˆ˜์‹  ๋ฐ ํŒŒ์‹ฑ (M8N)
  • CH4. ๋ฆฌ์‹œ๋ฒ„ ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ˆ˜์‹  (FS-i6์†ก์‹ ๊ธฐ, FS-iA6B์ˆ˜์‹ ๊ธฐ)
  • CH5. ๊ธฐ์ฒด ์…‹ํŒ… (QAV210)
  • CH6. ๋ชจํ„ฐ ๊ตฌ๋™ (Oneshot125 PWM)

ํŒŒํŠธ2 ์—์„œ๋Š” ํ†ต์‹  ๋ฐ ๋ถ€๊ฐ€๊ธฐ๋Šฅ

  • CH7. ๋ถ€๊ฐ€๊ธฐ๋Šฅ (EEPROM, ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ „์•• ์ฒดํฌ, ์ž์ด๋กœ ์˜คํ”„์…‹ ์ œ๊ฑฐ, BNO080 ์บ˜๋ฆฌ๋ธŒ๋ ˆ์ด์…˜)
  • CH8. ๋ฌด์„  ๋ฐ์ดํ„ฐ ์†ก์ˆ˜์‹  (๊ธฐ์ฒด ์ƒํƒœ ์ •๋ณด ์†ก์‹  ๋ฐ ์ œ์–ด ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ ์ˆ˜์‹ , ๊ฐ•์˜์šฉ GCS ์‚ฌ์šฉ๋ฒ•)
  • CH9. ์•ˆ์ „๊ธฐ๋Šฅ (Fail-safe ๋“ฑ ์•ˆ์ „์„ ์œ„ํ•œ ๊ธฐ๋Šฅ)

ํŒŒํŠธ3 ์—์„œ๋Š” ๋น„ํ–‰ ์ œ์–ด(PID Control)

  • CH10. PID ์ œ์–ด ์ค€๋น„
  • CH11. ๋กค, ํ”ผ์น˜ ์ œ์–ด (๋”๋ธ” PID)
  • CH12. ํ—ค๋”ฉ ์ œ์–ด (์‹ฑ๊ธ€ PID)

์˜ ์ˆœ์„œ๋กœ ์ง„ํ–‰๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋ณธ ๊ฐ•์˜์—์„œ๋Š” STM32F405RGT Cortex M4 ๋งˆ์ดํฌ๋กœ ์ปจํŠธ๋กค๋Ÿฌ๋ฅผ ๋ฉ”์ธ ํ”„๋กœ์„ธ์„œ๋กœ ์‚ฌ์šฉํ•˜๊ณ , ์ž์„ธ์ œ์–ด๋ฅผ ์œ„ํ•œ BNO080 9์ถ• ์„ผ์„œ, ICM-20602 6์ถ• ์„ผ์„œ์™€ ๊ณ ๋„์ œ์–ด๋ฅผ ์œ„ํ•œ LPS22HH ๊ธฐ์••์„ผ์„œ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ ์‹ค์™ธ ์ž๋™ ๋น„ํ–‰์„ ์œ„ํ•œ UBLOX M8N GPS ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ˆ˜์‹ ๊นŒ์ง€ ๋‹ค๋ฃน๋‹ˆ๋‹ค. (๋‹จ, ๊ณ ๋„์ œ์–ด์™€ GPS ์ œ์–ด๋Š” ๋ณธ ๊ฐ•์˜์—์„œ๋Š” ๋‹ค๋ฃจ์ง€ ์•Š์Œ)

๋ณธ ๊ฐ•์ขŒ์˜ ๋ชฉ์ ์€ ๊ณ ์„ฑ๋Šฅ ๋“œ๋ก ์„ ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด์ง€๋งŒ, ๊ทธ ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๋Š” ๊ณผ์ •์— ๋Œ€ํ•ด ๋” ์‹ฌ๋„์žˆ๊ฒŒ ๋‹ค๋ฃน๋‹ˆ๋‹ค.

๋“œ๋ก  ๋น„ํ–‰์„ ์œ„ํ•œ ๊ฐ€์žฅ ๊ธฐ์ดˆ๋‹จ๊ณ„์ธ ์„ผ์„œ ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ถ€ํ„ฐ ์ž์„ธ์ œ์–ด๋ฅผ ์œ„ํ•œ PID Control ๊นŒ์ง€ ๋‹ค๋ฃน๋‹ˆ๋‹ค.

์ž„๋ฒ ๋””๋“œ ์–ดํ”Œ๋ฆฌ์ผ€์ด์…˜์„ ๊ฐœ๋ฐœํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•œ ๊ณผ์ •๋“ค์„ ์ง‘์ค‘์ ์œผ๋กœ ์„ค๋ช…๋“œ๋ฆฌ๊ณ , ๊ทธ๊ฒƒ๋“ค์ด ํ•ฉ์ณ์ ธ ๋“œ๋ก ๋น„ํ–‰์ œ์–ด ์‹œ์Šคํ…œ์ด ์™„์„ฑ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์œ ์ตํ•œ ๋™์˜์ƒ ๊ฐ•์˜ ๋˜๋„๋ก ํ•ญ์ƒ ๋…ธ๋ ฅํ•˜๊ฒ ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

 

- M-HIVE ChrisP

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ChrisP์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

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    • ChrisP
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    • ChrisP
      ์ง€์‹๊ณต์œ ์ž

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    • ChrisP
      ์ง€์‹๊ณต์œ ์ž

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    • ChrisP
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    • ChrisP
      ์ง€์‹๊ณต์œ ์ž

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