โป ๋ณธ ๊ฐ์๋ 22๋
9์๋ถํฐ ์ ๋ฉด ๋ฌด๋ฃํ ๋์์ต๋๋ค. ๊ผญ ๊ฐ์ํ๊ฐ ๋ฐ ์ ํ์ด๋ธ ์ ํ๋ธ ์ฑ๋ ๊ตฌ๋
๊ณผ ์ข์์ ๋ถํ๋๋ ค์!
์๋
ํ์ธ์ M-HIVE ChrisP ์
๋๋ค.
๋ณธ ๊ฐ์ข๋ STM32F4 Micro Controller๋ฅผ ์ด์ฉํ ์์๋๋ก ๊ฐ๋ฐํ๊ธฐ ๊ฐ์ข๋ก์, ๋๋ก ์ ๋นํ์ ์ด์์คํ
(Flight Control System) ๊ฐ๋ฐ์ ์ํ ์ผ์ ์ธํฐํ์ด์ค๋ถํฐ PID ์ ์ด๊น์ง ์ ๊ณผ์ ์ ๋ค๋ฃน๋๋ค.
๋ค๋ฅธ ๋๋ก ๊ฐ๋ฐ ๊ฐ์ข์ ๋ค๋ฅด๊ฒ STM32F4๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ผ์ ์ธํฐํ์ด์ค๋ถํฐ ์์ํด์ PID ์ ์ด๊น์ง ๋ชจ๋ ์์ค์ฝ๋๋ฅผ ์ง์ ํ๋์ฉ ๋ค ์์ฑํ๋ ๊ฐ์์
๋๋ค. ์คํ์์ค๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ง ์๊ณ ๋ชจ๋ ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ ์ง์ ํ๋์ฉ ๊ตฌํํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋๋ก ์ ๊ฐ๋ฐํ๋ ๊ณผ์ ๊ณผ ์๋ฒ ๋๋ ํ์จ์ด ๊ฐ๋ฐ ๊ณผ์ ์ ์ฝ๊ฒ ์ดํดํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.
๊ฒ๋ค๊ฐ ๋ณธ ๊ฐ์์์ ๊ฐ๋ฐํ ๋๋ก ์ pixhawk, ardupilot๊ฐ์ ์์ฉํ์ ๋นํด ์ฑ๋ฅ์ด ์ ํ ๋ค๋จ์ด์ง์ง ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋จ์ ๊ต์ก์ฉ ๋๋ก ์ ๋์ด ์ฐ๊ตฌ์ฉ, ์ฐ์
์ฉ์ผ๋ก๋ ์์ฉ ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค. ๋ํ ๋ณธ ๊ฐ์ข์์ ์ฌ์ฉํ๋ MH-FC V2.2๋ ๋๋ก ๋ฟ ์๋๋ผ ์์ง์ด๋ ๋ชจ๋ ๋ฌด์ธ์ด๋์ฒด์ ์ ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ๋ ๋ฌด์ธ ์๋์ฐจ๊ฐ์ ์์คํ
์๋ ์์ฉ๋ ์ ์๊ฒ ์ฃ !
|
|
| ๊ฐ์์์ ์ฌ์ฉํ๋ ๋๋ก ๋ถํ๋ค |
์์ฑ๋ ๋๋ก ์ ๋ชจ์ต |
|
|
| PID ์ ์ด ์ด๋ก ๋ฐ ์ฝ๋ ๊ตฌํ |
์ผ์๋ฐ์ดํฐ ์์ ๋ฐ ๋ฐ์ดํฐ ์๊ฐํ |
|
|
| 1์ถ PID์ ์ด ํ
์คํธ |
์ต์ข
๋นํ
|
๊ฐ์๋ ์ด 3๊ฐ์ ํํธ, 12๊ฐ์ ์ฑํฐ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์์ต๋๋ค.
ํํธ1 ์์๋ FC(Flight Controller)์ ๊ธฐ์ด
- CH1. ์๋ฒ ๋๋ ์์คํ
๊ฐ๋ฐ์ ์ํ ๋๋ฒ๊ทธ ํ๊ฒฝ ๊ตฌ์ถ
- CH2. ์ผ์ ์ธํฐํ์ด์ค (BNO080 9์ถ ์ผ์, ICM-20602 6์ถ ์ผ์, LPS22HH ๊ธฐ์ ์ผ์)
- CH3. GPS ๋ฐ์ดํฐ ์์ ๋ฐ ํ์ฑ (M8N)
- CH4. ๋ฆฌ์๋ฒ ๋ฐ์ดํฐ ์์ (FS-i6์ก์ ๊ธฐ, FS-iA6B์์ ๊ธฐ)
- CH5. ๊ธฐ์ฒด ์
ํ
(QAV210)
- CH6. ๋ชจํฐ ๊ตฌ๋ (Oneshot125 PWM)
ํํธ2 ์์๋ ํต์ ๋ฐ ๋ถ๊ฐ๊ธฐ๋ฅ
- CH7. ๋ถ๊ฐ๊ธฐ๋ฅ (EEPROM, ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ ์ ์ฒดํฌ, ์์ด๋ก ์คํ์
์ ๊ฑฐ, BNO080 ์บ๋ฆฌ๋ธ๋ ์ด์
)
- CH8. ๋ฌด์ ๋ฐ์ดํฐ ์ก์์ (๊ธฐ์ฒด ์ํ ์ ๋ณด ์ก์ ๋ฐ ์ ์ด ํ๋ผ๋ฏธํฐ ์์ , ๊ฐ์์ฉ GCS ์ฌ์ฉ๋ฒ)
- CH9. ์์ ๊ธฐ๋ฅ (Fail-safe ๋ฑ ์์ ์ ์ํ ๊ธฐ๋ฅ)
ํํธ3 ์์๋ ๋นํ ์ ์ด(PID Control)
- CH10. PID ์ ์ด ์ค๋น
- CH11. ๋กค, ํผ์น ์ ์ด (๋๋ธ PID)
- CH12. ํค๋ฉ ์ ์ด (์ฑ๊ธ PID)
์ ์์๋ก ์งํ๋ฉ๋๋ค.
๋ณธ ๊ฐ์์์๋ STM32F405RGT Cortex M4 ๋ง์ดํฌ๋ก ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ฅผ ๋ฉ์ธ ํ๋ก์ธ์๋ก ์ฌ์ฉํ๊ณ , ์์ธ์ ์ด๋ฅผ ์ํ BNO080 9์ถ ์ผ์, ICM-20602 6์ถ ์ผ์์ ๊ณ ๋์ ์ด๋ฅผ ์ํ LPS22HH ๊ธฐ์์ผ์๋ฅผ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค. ๋ํ ์ค์ธ ์๋ ๋นํ์ ์ํ UBLOX M8N GPS ๋ฐ์ดํฐ ์์ ๊น์ง ๋ค๋ฃน๋๋ค. (๋จ, ๊ณ ๋์ ์ด์ GPS ์ ์ด๋ ๋ณธ ๊ฐ์์์๋ ๋ค๋ฃจ์ง ์์)
๋ณธ ๊ฐ์ข์ ๋ชฉ์ ์ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ๋๋ก ์ ๊ฐ๋ฐํ๋ ๊ฒ์ด์ง๋ง, ๊ทธ ๊ฐ๋ฐํ๋ ๊ณผ์ ์ ๋ํด ๋ ์ฌ๋์๊ฒ ๋ค๋ฃน๋๋ค.
๋๋ก ๋นํ์ ์ํ ๊ฐ์ฅ ๊ธฐ์ด๋จ๊ณ์ธ ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ ์ธํฐํ์ด์ค ๋ถํฐ ์์ธ์ ์ด๋ฅผ ์ํ PID Control ๊น์ง ๋ค๋ฃน๋๋ค.
์๋ฒ ๋๋ ์ดํ๋ฆฌ์ผ์ด์
์ ๊ฐ๋ฐํ๊ธฐ ์ํ ๊ณผ์ ๋ค์ ์ง์ค์ ์ผ๋ก ์ค๋ช
๋๋ฆฌ๊ณ , ๊ทธ๊ฒ๋ค์ด ํฉ์ณ์ ธ ๋๋ก ๋นํ์ ์ด ์์คํ
์ด ์์ฑ๋ฉ๋๋ค.
์ ์ตํ ๋์์ ๊ฐ์ ๋๋๋ก ํญ์ ๋
ธ๋ ฅํ๊ฒ ์ต๋๋ค.
- M-HIVE ChrisP