FreeRTOS 프로그래밍 3 - 커널 소스 분석, 한 줄씩 읽고 보드로 확인하는 RTOS 내부

강의를 마치면 얻게 되는 것

FreeRTOS가 내 보드에서 하는 일을 소스 줄 번호로 설명할 수 있게 됩니다. 보드가 멈추거나 타이밍이 어긋날 때, 커널을 블랙박스로 두고 짐작하는 대신 소스와 메모리에서 증거를 찾습니다.

vTaskDelay(1)은 정말 1밀리초일까요?

FreeRTOS를 몇 년 써 왔어도 쉽게 답하기 어려운 질문들이 있습니다. vTaskDelay(1)이 실제로는 얼마나 기다리는지, 세마포어에는 왜 소스 파일이 없는지, 멈춘 보드의 콜스택이 왜 vListInsert를 가리키는지. API 문서는 무엇을 하는지는 알려 주지만, 어떻게 하는지는 알려 주지 않습니다.

이 강의는 tasks.c, queue.c, port.c를 실행 순서대로 줄 번호를 짚어 가며 읽습니다. 그리고 읽은 내용을 보드의 메모리, 레지스터, 사이클 수로 확인합니다. 짐작이 아니라 증거로 커널을 이해합니다.

5천 줄을 처음부터 읽지 않습니다

tasks.c 하나만 5천 줄이 넘습니다. 이 강의는 파일 순서가 아니라 커널이 실제로 실행되는 순서를 따라, 세 단계로 올라갑니다.

왜 지금 커널 소스인가

STM32CubeMX는 체크 한 번으로 FreeRTOS를 프로젝트에 넣어 줍니다. 덕분에 RTOS를 쓰기는 쉬워졌지만, 그 아래에서 무슨 일이 일어나는지 모른 채 쓰는 경우도 그만큼 많아졌습니다. 스택 크기를 얼마로 잡을지, 인터럽트 우선순위를 몇으로 둘지, 왜 이 지점에서 멈췄는지는 결국 커널 동작을 알아야 판단할 수 있습니다. 코드를 대신 써 주는 도구가 늘어날수록, 그 코드가 왜 그렇게 동작하는지 설명할 수 있는 개발자의 가치는 더 커집니다.

이런 걸 배워요

18년 현장 강의 노하우

2008년부터 삼성전자, LG전자, SK하이닉스, 현대모비스 등 기업과 기관에서 개발자들을 가르쳐 왔습니다. 현장에서 가장 자주 받은 질문은 "그래서 커널 안에서는 무슨 일이 일어나나요?"였습니다. 이 강의는 그 질문에 소스 한 줄과 보드의 숫자 하나로 답하도록 만들었습니다.

API는 손에 익었는데, 그 아래가 궁금한 분께

태스크를 만들고 큐를 쓰는 데는 문제가 없지만, 보드가 멈추거나 타이밍이 어긋날 때 원인을 짐작으로만 찾아 왔다면 이 강의가 그 짐작을 근거로 바꿔 드립니다.

이 강의만의 특징

실제 강의 화면

실습 환경

자주 묻는 질문

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