ICM-20602 출력이 500Hz 정도 나오는것 확인했습니다. 혹시나싶어 printf 함수를 켜고 주기를 측정해 보니 20Hz로 느려지네요. ㅎ 말씀하신데로 while문 안에 printf 함수를 사용하면 드론이 추락하겠군요.

네 특히나 printf 함수 안에서 uart로 송신하는 코드도 수행이 되기 때문에, 통신 시간이 더해져서 시간이 오래걸리게 됩니다.
따라서 최종 코드에서는 모든 printf 함수는(그 외에 시간이 오래걸리는 함수 등) 다 지우거나 주석처리 하셔야 합니다.

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printf 함수를 켜면 정말 느려지는군요.