인프런 커뮤니티 질문&답변

혹시 config.h에서 define 코드를 소형모터로 변경하셨을까요?

안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. 하드웨어님.

현재 STM32를 사용한 소형 모터 구동에서 RPM 피드백 값이 예상보다 높게 변동되고 있으며, 모터가 초기에는 회전하나 후속 동작이 원활하지 않은 문제를 겪고 계시는군요. 이런 경우, 몇 가지 점검 사항을 참고하시면 해결에 도움을 드릴 수 있을 것 같습니다.

진단 및 해결 방법:

1. PID 제어 파라미터 튜닝:

   • 설정하신 Ki, Kp 등의 파라미터가 적절한지 확인해 주세요. 잘못된 PID 값은 과도한 출력이나 진동을 유발할 수 있습니다. 초기에는 Ki 값을 낮게 설정하고 Kp만으로 반응을 조율한 뒤 필요 시 Ki 값을 조정하는 것이 좋습니다.
     

2. 하드웨어 연결 확인:

   • STM32, 모터 드라이버, UART 등 연결이 제대로 되었는지 다시 한번 확인해 주세요.
     
   • 배선이 헐겁거나 잘못 연결된 부분이 없는지 확인이 필요합니다.
     

3. 전원 공급 문제:

   • 24V 입력이 꾸준하게 제공되고 있는지 확인하세요. 전압 강하나 공급 부족으로 모터가 회전하지 않을 수 있습니다.
     

4. UART 데이터 통신 확인:

   • Visual Studio Code에서 Teleplot으로부터 피드백 데이터가 정확히 수신되고 있는지 확인합니다. Failed to evaluate expression 오류는 데이터 수신 문제를 시사할 수 있습니다.
     
   • UART 설정이 올바른지, 특히 BAUDRATE나 핀 연결을 점검해 주시면 좋습니다.
     

5. 소프트웨어 디버그:

   • 디버그 모드에서 실행 시 그때그때 들어오는 값들이 제대로 평가되는지, 변수에 의도하지 않은 값이 입력되는지 확인해보세요.
     

6. 시스템 로그와 에러 코드:

   • 디버깅 시 나타나는 로그와 에러 코드를 꼼꼼히 확인하여, 오류의 구체적인 원인을 파악하는 것도 도움이 됩니다.
     

또한, 유사한 문제나 기타 사용자들이 솔루션을 논의한 강의 내 질의응답 내용을 참고하고 싶으시면 전동킥보드로 배우는 임베디드 실전 프로젝트 강의 게시판을 참고해 보시는 걸 추천드립니다.

저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.