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킥보드 관성 주행 시 질문
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안녕하세요, 질문이 있어서 글 남깁니다.
킥보드를 조립하여 간단히 테스트 해보았는데 주행 후 쓰로틀을 놓아도 관성으로 인해 모터가 돌아가다가 멈추게 되는데 이때 전류값이 크게 관측되더라구요. gpt에 물어보니 모터가 돌아가면서 발전기가 되어 보드 측에서 측정되는 것 같은데 펌웨어적으로 수정할 수 있을까요? 하드웨어 적으로 잘은 모르지만, 쓰로틀을 놓았을 때는 하단 스위치만 on을 하는 방법이 괜찮은 방법일지 궁금합니다. (혹은 다른 방법이 있다면 안내 부탁드립니다.)
혹시 강사님께서도 테스트 하실 때 이런 경우가 있으셨는지도 궁금합니다.
감사합니다.
답변 2
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하단 스위치를 모두 on시키는 Active short circuit을 하게 되면 구동중에 브레이크가 발생하고, 큰전류가 흐를 수 있어서 사용하지 마시길 바랍니다.
흠.. 제가 테스트할때는 그러한 현상이 없었습니다.몇가지 질문이 있습니다..!
전류가 크게 튄다는게 몇A 일까요?
관성으로 멈추는 내내 전류가 크게 흐른다는 건지, 아니면 멈추는 순간에 확 튀는 걸까요?
전류 측정은 어떤 방식으로 하셨을까요?
모터 역기전력이 넘어오려면 배터리 전압보다 높아야되는데 어지간한 속도아니면 현재 킥보드 모터로는 넘어오기 힘들것같아요. 흠 제가 수요일까지 확인해보고 답변드리겠습니다.
네네 인휠모터로 설정했습니다. 어제 잠시 또 살펴보니 홀썸값이 1과 6과 0만 뜰 때가 있어서 홀센서 커넥터 연결이 잘 되었는지, 쇼트가 된 것인지 살펴보았는데 그런 부분은 없어서 mcu가 망가진것인지... 좀 더 살펴봐야겠습니다.. 소형모터랑 연결하고 나서도 손으로 돌려보았을때 0이 떳다 다른 숫자가 떴다 왔다갔다 하더라구요ㅎ
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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. Hyeon Kyeong Cho님.
킥보드를 조립하여 테스트하실 때, 쓰로틀을 놓았을 때 관성 주행으로 인해 모터가 발전기 역할을 하여 전류값이 크게 관측되는 현상에 대해 문의 주셨습니다. 이와 같은 현상은 모터가 역기전력(EMF)을 생성하여 나타나는 일반적인 물리적 특성입니다. 아래 몇 가지 해결 방안을 제안드립니다.
해결 방법 제안
펌웨어 수정:
- 브레이크 모드: 쓰로틀을 놓았을 때 전자적으로 브레이크를 거는 방법이 있습니다. 이는 펌웨어에서 모터 드라이버의 제어를 통해 구현할 수 있습니다. 모터 드라이버에 따라서 상이하지만, 브레이크 모드를 지원하는 경우, 해당 모드를 활성화하여 관성 주행을 줄일 수 있습니다.
- PWM 조정: 모터의 PWM 신호를 조정하여 softer deceleration을 구현할 수도 있습니다.
- 브레이크 모드: 쓰로틀을 놓았을 때 전자적으로 브레이크를 거는 방법이 있습니다. 이는 펌웨어에서 모터 드라이버의 제어를 통해 구현할 수 있습니다. 모터 드라이버에 따라서 상이하지만, 브레이크 모드를 지원하는 경우, 해당 모드를 활성화하여 관성 주행을 줄일 수 있습니다.
하드웨어 조정:
- 다이오드: 역기전력을 감소시키기 위해 다이오드를 사용합니다. 이는 전류가 역방향으로 흐르지 않게 하여 보드를 보호하는 방법입니다.
- 스위치 조절: 언급하신 대로 하단 스위치를 활용해도 좋습니다. 전류 경로를 차단하여 안전하게 모터를 중지시킬 수 있습니다.
- 다이오드: 역기전력을 감소시키기 위해 다이오드를 사용합니다. 이는 전류가 역방향으로 흐르지 않게 하여 보드를 보호하는 방법입니다.
추가 자료 및 테스트
지식 공유자님도 테스트 중 비슷한 현상을 경험하셨을 가능성도 있으므로, 강의 게시판에 해당 내용을 추가로 문의해 보시는 것도 좋습니다. 이렇게 되면 커뮤니티 내 다른 학습자들과도 정보를 공유할 수 있어 실무적으로 도움이 될 수 있습니다.
기존 강의에서 유사한 해결책을 다룬 내용이 있을 수 있습니다. 전동킥보드로 배우는 임베디드 실전 프로젝트 강의에서 관련된 토픽을 찾아보시고, 강의 질의응답 게시판을 활용해 보세요.
저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식 공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식 공유자께서 답변해 주실 것입니다.
100%는 아닌데 현재 코드에서 35A이상의 전류가 2.5ms 이상 유지 되었을 때 Fault가 발생하게 되어있잖아요, 그런데 주행 후 관성으로 킥보드가 굴러갈 때 해당 Fault가 발생할 때가 있더라구요.
관성으로 멈추는 내내 전류가 크게 흐르는 것인지는 몰라도, 적어도 2.5ms 이상은 35A 이상 흐른 것이 아닐까요? 이게 좀 이상하긴 하지만...
전류 측정 코드는 강사님과 동일하게 하였고, 관측은 블루투스를 연결해서 보았습니다.
인터넷에 찾아보니 내리막길 주행이나 관성으로 주행이 될 때는 모터가 발전기가 되기 때문에 회생 제동?을 한다고 하던데 그런게 없어서 그런건지 궁금합니다...
아 그리고 풋브레이크로 강제로 관성으로 굴러가는 모터를 잡아주면 그런 현상은 없습니다.