ChrisP

중간에 보면 20 40으로 시작하는 데이터가 있는걸로 봐서 그때부터를 시작으로 보시면 될 것 같습니다.줄바꿈이 언제 되는지 잘 모르겠네요.terminal 1.93b 말고 1.9b를 사용해보세요.

Fs-i6 i-bus 수신 데이터 이상

FS-i6 송신기와 FS-iA6B 수신기가 한번 연결된 후에는 FS-i6이 꺼져도 계속 데이터는 들어옵니다. 단, 데이터 중 일부가 바뀌어 들어오는데 그걸 통해 송신기가 꺼져있는지 확인할 수 있습니다. 해당 챕터의 맨 마지막 장에서 fail-safe에 대해 다루는데 그 내용을 보시면 이해가 될 겁니다.

FS-i6를 꺼도 LED 토글되는 이유

안녕하세요.출력되는 포맷을 보면 아마도 ubx 프로토콜 데이터 (또는 다른 어떤 바이너리 데이터)를 같이 출력하고 있는것 같습니다.출력하고 있는 데이터가 어떤건지 확인해보세요.

3-4. UBX 위도 경도 정보 Terminal에서 깨짐 현상

안녕하세요.선 연결을 바꾸지 마시고 다시 2-1 과 2-2의 코드를 테스트 해보시겠어요?보레이트는 STM32 설정과 동일하게 맞춰주어야 통신이 됩니다.터미널에 아예 아무 정보도 안뜬다면 UART 쪽 선 연결 문제이거나 STM32 칩이 고장났을 수도 있습니다.혹은 터미널에 BNO080 과 ICM-20602 센서의 연결 정보가 뜨긴 하지만 그 후에 센서값이 출력되지 않는다면 센서 인식이 제대로 되지 않은 것일 수 있습니다. 다만, 출고 전 센서 검수 후에 발송이 되기 때문에 이 문제일 확률은 거의 없습니다.다시 2-1 과 2-2의 코드를 테스트 하시고 2-3 으로 했을 때만 통신이 이뤄지지 않는지 확인해보고 답글 부탁드리겠습니다.

2-3. LPS22HH 강의 수행값이 아두이노 IDE Plotter 및 Terminal에서 인식 안됨

코드가 바뀌지 안았다면 부저 자체에 문제가 생긴 것일 수도 있습니다.부저가 동작했던 소스코드를 올려서 다시 확인해보시고 그래도 동작하지 않는다면 부저 고장일 확률이 높습니다.

부저 소리가 안납니다.

ESC가 oneshot125 프로토콜을 지원한다면 코드는 달라지지 않습니다.똑같은 코드로 ESC 캘리브레이션을 하실 수 있고 최소 최대 ccr 값도 바뀌지 않습니다.단, PID 게인이 완전히 바뀔수 있으므로 실험을 통해 적절한 게인을 찾으셔야 합니다.매우 위험할 수 있으니 안전을 확보한 후에 진행하시기 바랍니다.

esc, 모터 교체

안녕하세요.ESC 캘리브레이션 전까지는 문제없이 진행이 되었나요?swc를 조작해보면서 iBus.SwC 의 값이 잘 변하는지 캡쳐해서 그때의 코드와 사진을 공유해주시겠어요?

6-4 SwC 2000

sys로 시작하는 파일은 사용하지 않는 파일이라, 사진처럼 에러가 발생하면 그냥 지우고 진행하셔도 될 겁니다.

sysmem.c

오프셋은 제거할 수 있으면 해주는 것이 좋으나, 센서값으로도 얼마 차이가 안나고 각속도로 변환하면 극히 미세한 값이기 때문에 굳이 매번 제거해주지는 않아도 됩니다.오히려 전원을 켤 때마다 새롭게 오프셋을 측정해서 제거하면 자칫 잘못해서 전원을 켤때 드론이 완전히 멈춰있지 않는 경우 오프셋이 잘못 측정되어 비행이 더 불안해질 수 있습니다.따라서 드론을 가만히 놔둔상태에서 한번 측정하고 그 값만 빼주시면 될 것 같습니다.

7-5. offset

안녕하세요. AI 인턴이 잘 설명했네요.강의에서 1kHz로 설정한 이유는 경험적인 이유이며, 제어주기가 1kHz 이상이면 드론이 안정적으로 비행하는데 문제가 없다고 경험적으로 검증이 되었기 때문입니다. (500Hz여도 비행이 가능하긴 합니다)전체 제어 주기가 1kHz 미만이 되어야 하는 것은 아니고, 자이로 센서의 갱신 주기가 1kHz여서 제어 주기가 더 빨라봤자 무의미해지기 때문에 1kHz로 설정한 것 입니다.

ChrisP

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