ChrisP

안녕하세요!보내주신 드론 확인해본 결과 모터나 ESC는 문제가 없고 드론 회전 방향이 잘못되어 비행이 안되는 문제였습니다.문제 해결해서 비행테스트까지 완료했고 금일 발송해드리겠습니다.그 외에 주의하셔야 할 것이 있는데요,일전에도 말씀드렸듯이 모터와 ESC 간 납땜이 불량하여 몇몇 선은 잡아당기면 바로 끊어지려고 했습니다. 이러면 비행 중에 진동으로 인해 끊어질 수도 있고 추락의 위험이 있습니다. (해당 부분 납땜은 제가 다시 작업해서 보내드립니다.)또한 점퍼케이블이 너무 헐거워서 역시 진동에 의해 접촉 불량이 수시로 발생할 수 있어서 해당 점퍼케이블은 튼튼한 걸로 바꾸셔야 합니다. (바꿔드렸습니다)그리고 ESC와 BEC 연결하는 선이 너무 길어서 가능하면 최대한 짧게 해주시는 것이 전력 소모적인 측면에서 바람직 합니다. 선이 길면 선의 무게에 의해 비행 시간이 줄어들기도 합니다. 하지만 큰 문제는 없습니다.마지막으로 매우 중요한 문제인데요, 드론 프레임을 고정하는 볼트가 일부 헐겁게 조여져 있었습니다. 이는 진동을 발생시켜 드론 비행의 안정성에 영향을 미치고 심하면 비행이 불가능해집니다. 반드시 드론 비행 전에 모든 볼트가 헐거운 것은 없는지, 진동이 발생하는 것들은 없는지 확인하셔야 합니다.그럼 오늘 발송해드릴테니 안전하고 즐거운 드론 개발 되시기 바라겠습니다!

드론의 M4 모터가 느리게 작동합니다.

아뇨. CubeMX의 UI나 메뉴가 조금 달라졌을 수 있으나 다운그레이드를 할 필요는 없을 것 같습니다.혹시 버전 차이로 인해 강의와 맞지 않는 부분이 있다면 말씀해주시면 확인해보고 답글 달아드리겠습니다.

STM32CubeIDE 관련해서 질문이 있습니다.

실시간으로 처리하기 위해서는 그게 맞습니다.시스템의 요구사항에 맞게 프로그램을 구현하다보면 처리시간에 대한 것들을 고민하게 될텐데요,rtos를 사용한다면 실시간성에 덜 민감해지지만 os없이 프로그램을 구현할때는 실시간성을 고려하면서 구현하게 될 겁니다.그래서 보통 while 문이 타이머의 주기보다 빠르게 구현하게 되는데요, delay 함수나 blocking 방식의 통신을 하지 않는 이상 대부분 while 문이 타이머 주기보다 수십~수백배는 빠르게 동작합니다.참고로, 어떤 기능을 ISR 내에서 수행하느냐, while 루프에서 수행하느냐는 개발자의 성향에 따라 다르기도 해서 정답이 있는 것은 아니지만, ISR 내의 코드는 간결하고 수행시간이 짧게 코드를 작성하는 것이 좋기 때문에 저는 플래그 방식을 선호하는 편입니다.만약 그 기능이 인터럽트가 요청되는 즉시 수행되어야 하는 기능이라면 ISR 내에서 수행해야 합니다.

while문 루프 속도

안녕하세요.특별한 이유가 있는 것은 아닙니다.char, short, int 등은 C언어에서 기본적으로 제공하는 데이터 타입이므로 별도의 typedef 선언이 필요하지 않을 뿐 uint8_t 등을 사용하셔도 됩니다.단, 그러기 위해서 uint8_t 가 어딘가에 typedef로 데이터 타입 지정이 필요합니다.

변수 선언

중간에 보면 20 40으로 시작하는 데이터가 있는걸로 봐서 그때부터를 시작으로 보시면 될 것 같습니다.줄바꿈이 언제 되는지 잘 모르겠네요.terminal 1.93b 말고 1.9b를 사용해보세요.

Fs-i6 i-bus 수신 데이터 이상

FS-i6 송신기와 FS-iA6B 수신기가 한번 연결된 후에는 FS-i6이 꺼져도 계속 데이터는 들어옵니다. 단, 데이터 중 일부가 바뀌어 들어오는데 그걸 통해 송신기가 꺼져있는지 확인할 수 있습니다. 해당 챕터의 맨 마지막 장에서 fail-safe에 대해 다루는데 그 내용을 보시면 이해가 될 겁니다.

FS-i6를 꺼도 LED 토글되는 이유

안녕하세요.출력되는 포맷을 보면 아마도 ubx 프로토콜 데이터 (또는 다른 어떤 바이너리 데이터)를 같이 출력하고 있는것 같습니다.출력하고 있는 데이터가 어떤건지 확인해보세요.

3-4. UBX 위도 경도 정보 Terminal에서 깨짐 현상

안녕하세요.선 연결을 바꾸지 마시고 다시 2-1 과 2-2의 코드를 테스트 해보시겠어요?보레이트는 STM32 설정과 동일하게 맞춰주어야 통신이 됩니다.터미널에 아예 아무 정보도 안뜬다면 UART 쪽 선 연결 문제이거나 STM32 칩이 고장났을 수도 있습니다.혹은 터미널에 BNO080 과 ICM-20602 센서의 연결 정보가 뜨긴 하지만 그 후에 센서값이 출력되지 않는다면 센서 인식이 제대로 되지 않은 것일 수 있습니다. 다만, 출고 전 센서 검수 후에 발송이 되기 때문에 이 문제일 확률은 거의 없습니다.다시 2-1 과 2-2의 코드를 테스트 하시고 2-3 으로 했을 때만 통신이 이뤄지지 않는지 확인해보고 답글 부탁드리겠습니다.

2-3. LPS22HH 강의 수행값이 아두이노 IDE Plotter 및 Terminal에서 인식 안됨

코드가 바뀌지 안았다면 부저 자체에 문제가 생긴 것일 수도 있습니다.부저가 동작했던 소스코드를 올려서 다시 확인해보시고 그래도 동작하지 않는다면 부저 고장일 확률이 높습니다.

부저 소리가 안납니다.

ESC가 oneshot125 프로토콜을 지원한다면 코드는 달라지지 않습니다.똑같은 코드로 ESC 캘리브레이션을 하실 수 있고 최소 최대 ccr 값도 바뀌지 않습니다.단, PID 게인이 완전히 바뀔수 있으므로 실험을 통해 적절한 게인을 찾으셔야 합니다.매우 위험할 수 있으니 안전을 확보한 후에 진행하시기 바랍니다.

ChrisP

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