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제어쟁이님의 속도제어기 응답성과 제 제어기 응당섭이 조금 다릅니다.
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pi 게인값을 찾아가는 과정중에 위 상황에서 제어쟁이님은 정상오차가 50rpm정도는 되는데 저는 20rpm정도가 됩니다.전체적으로 게인값 설정을 다 따라갔을때 응답성 자체는 비슷하게 따라가지긴하는데 시뮬레이션 값이 좀 다른게 너무 찝찝해서 혹시 설정 잘못해놓은게 있나 싶어서요. GPT 로 얘기해보니 적분기 Ts값이나 솔버 값을 확인해보라는데 강의 그대로 설정한것같거든요 ... 확인 한번 부탁드리겠습니다.
제 솔버 설정입니다.
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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. kym115677님.
Motor speed control systems의 설계 및 튜닝에서 발생할 수 있는 응답성 차이에 대한 질문을 주셨네요. 특히, 속도제어기 PI 게인 값 설정 과정에서 궁금한 점이 있으신 것 같습니다. 이와 관련된 몇 가지 핵심 요소를 공부하면서 문제를 해결하실 수 있을 것입니다.
PI 게인 튜닝 관련 고려사항
정상상태 오차: 정상상태 오차(steady-state error)가 다른 경우, PI 게인의 값 설정에서의 차이 또는 초기 조건, 모델의 매개변수가 이유가 될 수 있습니다. 적절한 P값과 I값을 설정하여 정상상태 오차를 최소화할 수 있도록 조정해야 합니다.
적분 시간 지연: 적분기의 Ts(샘플 시간) 설정이 응답성에 영향을 줄 수 있습니다. 샘플 시간의 설정이 미세한 시간 단위로 되어 있는지 확인이 필요합니다.
솔버 설정 확인: 솔버는 시뮬레이션의 시간 단계와 정확도에 큰 영향을 끼칩니다. 스크린샷에서 보여주신 대로 정확한 설정을 따르셨겠지만, 다음을 확인해 보세요:
- Solver type: 적절한 솔버(예: ODE45, ODE23 등)를 선택해야 하며, 시스템의 복잡도에 따라 맞추는 것이 중요합니다.
- Time step: 변수 또는 고정 시간 계단의 사용을 결정할 때, 지나치게 크거나 작은 스텝은 시스템 응답에 영향을 주므로 필요한 경우 조정합니다.
- Error tolerances: 오류 허용치를 너무 강하게 설정할 경우, 시뮬레이션의 세부적인 반응을 과도하게 설명하려고 하여 실제와 차이가 발생할 수 있습니다. 적당한 값을 사용합니다.
- Solver type: 적절한 솔버(예: ODE45, ODE23 등)를 선택해야 하며, 시스템의 복잡도에 따라 맞추는 것이 중요합니다.
모델 검사: 전체 시뮬레이션 모델이 정확하게 설정되어 있는지 확인합니다. 모든 매개변수, 초기 조건 및 시스템 구성 요소가 정확한지를 재확인하는 것이 필요합니다.
아래 링크에서 유사한 주제에 대한 토론을 확인하실 수 있습니다. 문제 해결에 도움이 될 것입니다:
- PMSM 벡터제어 완전정복 관련 토론
저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.