SPMSM은 d축 전류는 0으로 하고,q축 전류만 제어하는 것으로 이해했는데, 강의에서는 idRef 값을 조절한다고 설명이 나오네요...어떤게 맞는건가요..?

IPMSM 모델링에서cos 형태로 자화 인덕턴스 변동분의 영향이 변한다는 것은 이해가 됩니다만, 내장된 영구자석이 원의 형태가 아닌데 정확히 코사인 형태로 수식이 전개되는것이... 이해가 안됩니다.. 내장된 영구자석이 둥근 형태이고 한쪽 끝에서 끝까지 90도라면 가능할거라고 생각이 들긴합니다..제가 잘못 이해하고 있는걸까요?

안녕하십니까좋은 강의 감사드립니다벅컨버터 공부 중 궁금한 점에 대해 질문드립니다데이터시트와 비교하면서 공부 중인데COMP pin 측 주파수 보상회로 구성을 위한 영점 주파수 계산 시 R_ESR 값이 들어가는데0.5m옴은 어떻게 계산해서 나온 값인가요데이터시트에는 출력리플전압 / 전류 리플 로 나와 있어서 0.5V / 0.58A로 하니 이상해서 질문드립니다 

안녕하세요 강의 중에 사용하신 Permanent Magnet Synchronous Machine은 Matlab 2026a 버전에서 확인이 되지 않습니다.3상이 표시되어있는 다른 PMSM 모터를 찾고 있으나, 찾기가 어렵습니다. 혹시 어떤 블록파라미터를 사용하면 좋을까요? 

제일 마지막 문장 두개 질문있습니다. While(! (TIM1->CR1 & 0x0010) ); // TIM1 underflow event?TIM1 -> RCR = 0x0001; // 50us period update (RCR = 1) 코드 주석을 보면 TIM1이 Downcount 상태가 된 후 50us(Half PWM Period 두번) 후에 업데이트 이벤트를 발생시킨다고 되어있는데이러면 전류 센싱을 CNT가 ARR에 도달할때 하게 되는게 아닌가요?아니면 CNT = ARR-1 상태에서 50us 지난 후 다음 UEV에서 전류센싱이 발생한다고 해석해야할까요? 

TI 사에서 제공하는 주파수 응답 특성 그래프에서 위상 여유를 30도로 안정적으로 과정이 TYPE 2A의 회로에서 커패시터와 저항값을 튜닝하면서 안정화 시키는 건가요?

UART 통신으로 RpmRef 및 motor_speed_rpm 값을 보내서 화면에 띄우는 것으로 이해를 했는데요. 1. Encoder 펄스란 홀센서로부터 들어오는 신호를 받아서 Interrupt 함수를 콜하는 순간을 말하는 건가요?2.결국 두번의 인터럽트 함수를 콜하는 시간동안 Timer2에 의한 클럭 펄스가 몇번 발생하는지 카운팅하여 motor_speed_rpm 을 구하는 것인가요?3. 또한, SpeedCal() 함수에 나와있는 calculated_rpm 값이 motor_speed_rpm 값과 동일한 건가요? (교육마다 변수명이 다른거같아서 문의드립니다.) 

선생님 수업에 완전하게 관련있는 내용은 아니지만보드 J1 배럴잭 규격이 몇 mm인지 알고싶습니다 제가 이번에 이 강의를 들으며 생각하던 와중에 갑자기 can통신을 해보자 라는 생각이 들었고 집에 있는 젯슨 오린나노 슈퍼를 갔다가 f767 저출력버전으로 can통신을 성공 시켰는데 이걸 이용해서 고출력 버전의 f767을 사용하여 젯슨과 can통신으로 연동하고 해서 ai자율주행카를 오류가 최대한 안나는 완성성도 높게 만들어서 이걸로 포트폴리오를 만들어서 취업을 하고싶습니다 휠이나 나머지 부품들은 다있고 36V 배터리 XT60을 배터리로 사용할거여서 XT60 DC잭 케이블을 찾아봐야하다보니 J1 배럴잭 내경이 2.1mm인가요 2.5mm인가요?

https://m.devicemart.co.kr/goods/view/1326302요제품이 없어서https://m.motorbank.kr/goods/goods_view.php?goodsNo=1000009224요제품이 있는것같아서 요걸로해볼까 생각중인데 가능한가요?아직 강의 수강 전이라 잘모르긴하는데 강의중에 모터 배선 설명도 있을까요?감사합니다

안녕하십니까 강의 열심히 공부하고 있는 학생입니다회로도 분석하다가블루투스 모듈 회로도와 AT-09 모델 핀을 비교해보니회로도에서 STATE와 BRK 헷갈려서 문의드립니다회로도의 BRK가 AT-09 상에서 EN이 맞는 걸까요?그러면 VCC 옆에 있는 EN이 STATE에 꽃히게 되는데..회로도 상에서 STATE와 BRK가 반대로 표기된 것 같아 보입니다제가 이해한 게 맞는지 궁금합니다..

강의 관련 질문이 아니라 진로 관련 질문인데, 개인적으로 연락드릴 방법이 없어서 이렇게 질문 드립니다. 현재 인서울 하위권 대학에서 전자공학과 4학년 1학기 재학 중인 학생입니다. 원래 디지털 회로설계를 공부하다 적성과 흥미가 맞지 않아서 3학년 겨울방학 때부터 제어 분야로 진로를 바꿨습니다. 저는 최근 인기있는 강화학습 기반의 상위 제어보다는 자동차에 들어가는 공조 제어기, 변속 제어기 또는 제어쟁이님께서 하고 계시는 모터 제어 및 전력전자 등 조금 더 하드웨어에 밀접한 하위 제어를 하고 싶습니다. 현재 6개월 정도 학부 연구생을 하면서 DC 모터, BLDC(6step) 모터의 전류, 속도, 위치 제어를 시뮬링크 모델로 구현하고 mcu로도 직접 구현하면서 모터 제어 위주로 경험했고, FOC도 해보고 싶어서 이렇게 강의를 듣고 있습니다. 그리고 현재 교외 대회에 참가해서 FOC 기반으로 제어되는 로봇팔을 만드는 프로젝트를 진행 중입니다. 지금 저는 취업과 대학원 사이를 고민하고 있습니다. 만약 취업을 한다면, 제가 분야를 바꾼지 얼마 되지 않아 스펙이 부족하여 대기업 인턴은 어렵고, 학교에서 진행하는 현장실습으로 6개월 동안 인턴 경험을 쌓고 취업을 시도하려 합니다. 현재 넣을 수 있는 회사 중에서 제가 원하는 분야에 핏한 회사는 고신뢰성 소프트웨어 검증 전문 기업인 슈어소프트테크입니다. 여기에 차량 제어기 개발 직무가 있어서 넣으려고 했는데, 실근무지가 현 거주지에서 너무 먼 것이 문제입니다. 또한, 회사가 검증 회사이다 보니 제어기를 직접 설계한다는 것이 의문이고, 플랜트 즉, 무엇을 제어하는 것인지가 적혀 있지 않아서 걱정입니다. 그래서 실근무지가 현 거주지에서 가까운 직무 중에서 MBD SW의 정적, 동적 검증을 하는 직무를 지원할까 생각 중입니다. 6개월 정도의 기간으로는 제어기 설계 직무를 하더라도 실력적으로 그렇게 큰 메리트는 없을 것 같고, 최근 MBD 기반으로 제어기를 개발하는 추세라고 알고 있어서 비록 검증이지만 나중에 개발 직무에 지원할 때 어필할 수 있지 않을까 생각됩니다. 물론 개인적으로 작은 프로젝트라도 하면서 개발에 대한 역량도 키울 생각입니다. 두 직무 중 무엇이 좋을지에 대해서도 조언을 해주시면 감사하겠습니다. 또한, 검증 직무 역시 플랜트가 명시되어 있지 않은 것이 있고, 공조 제어기로 플랜트가 명시된 직무도 있습니다. 그런데 플랜트가 명시된 직무의 경쟁률이 더 높습니다. 그래서 이 부분도 고민입니다. 만약 대학원에 간다면, 저는 하위 제어 중에서도 모터 제어가 가장 재미있는 것 같아서 전력전자 연구실이나 최근 전기 자동차 관련하여 PMSM FOC 제어를 집중해서 하는 연구실들이 있던데, 그런 연구실에 진학하려고 합니다. 저는 솔직히 학부연구생을 하면서 연구 능력이 부족하다고 생각해서 취업을 하고 싶습니다. 그런데 AI가 무섭게 발전하는 시대에 무작정 취업부터 하는 것보다는 적성에 맞지 않아도 석사까지는 하는 게 더 안전할 것 같다는 생각이 들었고, 현업에 계신 분의 의견을 듣고 싶어서 이렇게 조언을 부탁드리게 되었습니다. 이와 관련해서 조언을 해주시면 정말 감사드리겠습니다.

안녕하세요.고출력 PCB가 와서 구성대로 바퀴 연결하고 배터리 연결해서 했는데 제가 처음하다보니 실수로 U V W 연결을 잘못한 상태에서 배터리를 꽂았더니 파파박 하면서 W상쪽에서 불꽃이 살짝 튀겼습니다..... 근데 처음에 배터리를 꽂으니 전원이 정상적으로 LED가 나오길래 스로틀을 땡겼는데 바퀴가 살짝 떨리면서 모터가 동작을 안하였고 왜그러지? 그러다가 배터리를 빼고 다시 장착했더니 불꽃이 튀기면서 그다음부터는 LED도 들어오지 않았습니다.... 이런 경우에는 바퀴에 달린 모터에도 영향이 있고 PCB 자체를 바꿔야 하나요?

올려주신 HSI 핀맵을 보니까 '소형 BLDC 모터의 홀센서 값' 인식하는게 아니라 'abc 상전류 측정'이라고 되어있네요.. 제공된 코드는 소형 BLDC 모터에 내장된 홀센서의 출력 값을 인식해서 제어하는게 아니라 저전력 키트에 내장된 션트저항을 통해 제어하는건가요?

강의에서 나오는 코드와 자료로 올려주신 코드가 다른거같은데,어떤걸로 해야 맞는걸까요..?

"bldc 구동을 위한 Center Align PWM"강의 3분 16초 부분입니다.-그럼 여기서 전류 센싱을 할때 ioc 설정파일에서 adc와 pwm은 동기화가 꼭 이루어져야하는건가요?

모터제어 2가지 강의 모두 수강중인데,센서리스 PI 제어는 BLDC / PMSM 모터 모두에 적용 가능한 방식인가요?

화면에 오실로스코프로 전류를 측정하시고 계신대 정확히 어디를 집어야 되는지 여쭤보고 싶습니다-! 그리고 원래 제가 알기로는 오실로스코프는 전압을 재는 장비로 알고 있었는데 모드를 다르게 하면 전류를 따로 측정할 수 있는 건가요??

안녕하세요 제어쟁이님! 79. 쓰로틀 신호 입력 받기 - ADC 실습을 진행 중인데, 저는 B키트로 실습 진행하고 있습니다. 그런데 강의에서는 A키트 기준으로 1.16V정도 나오면 정상이라고 하셨는데, B키트로 진행해보니 최대 3.29V까지 나오더라구요. B키트는 3.3V 잘 나오는 게 정상인 것 맞을까요?

안녕하세요 제어쟁이님pcb가 와서 hall 에 점퍼선 연결해서 오실로스코프로 볼려고했는데Hall 에 연결된 신호들이 U,V,W 상 정도만 보이는데상전류 측정하는 방법이 있을까요? 

8 핀 몰렉스가 없는 모터가 왔는데요 (해외 배송), 이걸 8 핀 메일 몰렉스에 연결하려니, pcb에 있는 몰렉스 8핀 와이어 정보를 못 찾겠습니다. 안내 부탁드립니다.