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제가 테스트를 해보면 정상적으로 동작하는 것 같습니다.

package com.example.demo;

import org.springframework.security.access.AccessDeniedException;
import org.springframework.security.config.annotation.web.builders.HttpSecurity;
import org.springframework.security.config.annotation.web.configuration.WebSecurityConfigurerAdapter;
import org.springframework.security.core.Authentication;
import org.springframework.security.web.access.AccessDeniedHandler;
import org.springframework.security.web.authentication.AuthenticationSuccessHandler;
import org.springframework.security.web.savedrequest.HttpSessionRequestCache;
import org.springframework.security.web.savedrequest.RequestCache;
import org.springframework.security.web.savedrequest.SavedRequest;

import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
import java.io.IOException;

public class SecurityConfig extends WebSecurityConfigurerAdapter {

    // 메모리 방식으로 사용자를 생성하는 configure()는 생략함

    @Override
    protected void configure(HttpSecurity http) throws Exception {
        http
                .authorizeRequests()
                .antMatchers("/login").permitAll()
                .antMatchers("/user").hasRole("USER")
                .antMatchers("/admin/pay").hasRole("ADMIN")
                .antMatchers("/admin/**").access("hasRole('ADMIN') or hasRole('SYS')")
                .anyRequest().authenticated();

        http
                .formLogin()
//                .loginPage("/loginPage")
                .defaultSuccessUrl("/", true)
                .failureUrl("/login")
                .usernameParameter("userId")
                .passwordParameter("passwd")
                .successHandler(new AuthenticationSuccessHandler() {
                    @Override
                    public void onAuthenticationSuccess(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, Authentication authentication) throws IOException {
                        System.out.println("authentication:"+authentication.getName());

                        // savedRequest가 null로 전달되는게 문제!
                        RequestCache requestCache=new HttpSessionRequestCache();
                        SavedRequest savedRequest=requestCache.getRequest(request,response);
                        String redirectUrl=savedRequest.getRedirectUrl();
                        response.sendRedirect(redirectUrl);
                    }
                })
                .permitAll();

        // http.logout() 생략
        // http.rememberMe() 생략
        // http.sessionManagement() 생략

        http.exceptionHandling()
//              .authenticationEntryPoint(new AuthenticationEntryPoint() {
//                    @Override
//                    public void commence(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, AuthenticationException authException) throws IOException, ServletException {
//                        response.sendRedirect("/login");
//                    }
//                })
                .accessDeniedHandler(new AccessDeniedHandler() {
                    @Override
                    public void handle(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, AccessDeniedException accessDeniedException) throws IOException {
                        response.sendRedirect("/denied");
                    }
                });
    }
}

package com.example.demo;

import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;

@RestController
@RequestMapping("/")
public class SecurityController {
    @GetMapping
    public String index() {
        return "home";
    }
    @GetMapping("loginPage")
    public String loginPage() {
        return "loginPage";
    }
    @GetMapping("user")
    public String user() {
        return "user";
    }
    @GetMapping("admin/pay")
    public String adminPay() {
        return "adminPay";
    }
    @GetMapping("admin/**")
    public String admin() {
        return "admin";
    }

    @GetMapping("login")
    public String login() {
        return "login";
    }
    @GetMapping("denied")
    public String denied() {
        return "denied";
    }

}

기본적인 계정인 user 와 자동 생성 비밀번호로 로그인 하면 home 으로 이동합니다.

그리고 /user 로 접근하면 denied 가 나옵니다.

동일한 소스로 테스트 한 것인데 위의 null 이 나오는 현상이 재현되지 않아서 질문에 대한 정확한 답변을 드리기가 어렵네요..

디버깅 하시면서 어디서 오류가 발생하는지 소스를 따라가보면서 확인해 보시기 바랍니다.