Q＆A
아, 그리고 혹시 언덕 주행시 anti windup이 고려되나요 ? 예를 들어 몸무게 100kg인 사람이 가파른 언덕을 주행할때, 언덕에서 누적 오차가 쌓여 있다가 평지를 만나는순간 갑자기 확 튀어 나가는 현상을 방지 하기 위한 anti-windup 설계가 고려되나요 ? 이론적 PID와 (실제출력가능한 토크 - 현재토크 )차이를 고려한 수정된 PID제어기를 어떻게 설계하나요 ?
Q＆A
배터리로 테스트 해보니 잘됩니다. 파워써플라이가 충분히 전원 공급을 빠르게 하지 못하는것 같습니다. 혹시 CC는 어느 정도가 적당할까요 ? 파워써플라이는 리튬폴리머 배터리가 제공하는 방전율이 제공이 안되는 걸까요 ? 현재 2.5A 설정중입니다.
Q＆A
안녕하세요. 저도 동일하게 작동합니다. GCS->FC로 보내면 부저음이 한번 울려서, 게인값이 EEPROM에 잘 저장되었음을 알 수 있습니다. GCS에서 'request'버튼을 누를 때 EEPROM에 저장된 값을 불러와서 FC-->GCS로 전송하도록 구현 되었기 때문에 사용자가 GCS에서 게이값 요청 버튼을 누르기 전까지는 안보내지도록 현재 까지 구현되어 있습니다. 질문자님의 의도는 send버튼 누르면 그 값이 GCS에 자동으로 표현되기를 바라시는 것 같습니다. send버튼 눌렀을 때, request의 동작을 합치면 자동으로 현재 보낸 값이 GCS에 표현이 될텐데 그럴때 발생할 문제점은 고민이 필요할 것 같습니다. 강의자분이 따로 분리한 이유가 있을것 같습니다.
Q＆A
st link를 2개 가지고 있어서 교환도 해보고, fcc보드도 두개 있어서 둘다 교환 해 보았지만, 안됩니다. st-link는 scan하면 제대로 인식 됩니다. 결선은 이전에 as해주신대로 그대로 연결하였습니다.
