こんにちは。
コリンイ救助隊のフチュアッパです。
今回は、講義で学んだ内容をもとに、実際の開発過程で一度は考えてみる価値のある話をしてみようと思います。
講義では、IRセンサーを使って障害物を検知し、その結果に応じてモーターを制御する方法を学びます。
しかし、実際の環境では、センサーが常に期待どおりに動作するとは限りません。
障害物がないのに一時的に検知されたり、
障害物があるのに一時的に検知されなかったり、
周囲の環境によって、センサーの値が不安定になる場合があります。
このとき、センサー値を読み取るとすぐにモーターを制御するとどうなるでしょうか？
ロボットが不必要に停止したり、モーターが繰り返し動作したりする現象が発生する可能性があります。
では、どのように改善できるでしょうか？
最も簡単な方法の一つは、センサー値を一度だけ確認するのではなく、何度も確認することです。
例えば、障害物を検知したらすぐに停止するのではなく、3回連続で検知されたときに停止するようにします。
Pythonで表すと、次のようになります。
count = count + 1 if detected else 0if count >= 3: stop_motor()
※理解を助けるための簡単な例であり、detectedは障害物の検知結果、stop_motor()はモーター停止関数を意味します。
もちろん、実際の実装ではセンサーの測定周期とロボットの応答速度も併せて考慮する必要があります。
このような小さな改善の積み重ねこそ、実際の組み込みソフトウェア開発において重要な部分です。
今週の小さなチャレンジ！
講義で実装した障害物検知機能を少し変更してみてはいかがでしょうか？
障害物が1回、3回、5回連続で検知されたときに、それぞれモーターがどのように反応するかを比較してみてください。
単に動作するコードを作成するだけでなく、なぜこのように動作するのか、どうすればより安定して動作できるのかを考える習慣を身につけていただければと思います。
ありがとうございます。
コリンイ救助隊より