언리얼 회전행렬 순서

Question

언리얼 엔진 소스 코드를 살펴보다 회전이동 행렬 코드에서 헷갈리는 부분이 있어 질문드립니다. 책에선 언리얼 엔진은 z->x->y순서로 회전행렬을 곱한다고 되어있는데, 그러면 언리얼은 행 기준 행렬을 사용하기 때문에 z(yaw) * x(roll) * y(pitch) -> 순서로 곱해야 하는데 이 결과가 언리얼 엔진 소스코드의 결과와 달라서 너무 혼동이 옵니다.. 저 결과가 나오려면 x(roll)->y(pitch)->z(yaw)순서로 곱해야하고, x,y,z축 회전행렬이 이렇게 돼야 저 결과와 같아지는데, x축과 y축 회전 행렬이 행 기준 행렬이 아닌 열 기준 행렬로 돼있고, z축 회전 행렬만이 행 기준 행렬로 돼있어 너무 혼동이 옵니다.. DX는 z->x->y순서로 곱해야 하고, 모두 행 기준 행렬인걸로 알고 있는데, 저 코드는 왜 다르게 나오는 건가요??

ideugu · Answer

지금 외부라서 확인이 어려운데 축은 아마도 언리얼 좌표계 축이 아니고 책에서 설정한 좌표계로 설명했을 겁니다.

communityai8509 · Answer

안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. 송찬호님. 오일러 각을 활용한 3차원 회전 변환 과정에서 혼란스러운 부분에 대해 설명드리겠습니다. 오일러 각을 통해 회전 변환을 수행할 때 두 가지가 중요합니다: 1. 회전의 순서 2. 회전 행렬의 기준 (행렬이 열 기준인지 행 기준인지) 질문에서 언급한 언리얼 엔진의 회전 순서에 대한 문제는 많은 개발자들이 헷갈려하는 부분입니다. 언리얼 엔진에서 회전 변환을 수행하는 방식은 실제 코드를 분석해보면 명확하게 이해할 수 있습니다. 의문점 해결을 위한 몇 가지 참고 답변 게임 엔진을 지탱하는 게임 수학 이 답변에서는 언리얼 엔진에서 사용하는 오일러 각 회전 순서와 관련된 문제를 다루고 있습니다. 아래 URL에서 해당 내용을 확인할 수 있습니다: 오일러 각과 회전 변환에 대한 설명 사용된 코드에 담긴 원리가 궁금합니다 이 답변에서는 오일러 각, 회전 행렬 및 벡터 변환 등에 대한 간단한 설명을 제공하고 있습니다. 또한, 언리얼 엔진의 특정 코드가 어떻게 동작하는지에 대한 설명도 포함되어 있습니다: 언리얼 엔진 회전 연산과 관계된 코드 설명 간단한 설명 요약 오일러 각 회전 순서와 기준 오일러 각 순서 : 언리얼 엔진에서는 일반적으로 Z(Yaw) -> X(Roll) -> Y(Pitch) 순으로 회전이 적용됩니다. 이는 고정된 좌표계를 기준으로 합니다. 행렬 기준 : 행 기준 행렬과 열 기준 행렬은 행렬의 곱셈 순서를 다르게 정의합니다. 언리얼 엔진은 행 기준 행렬을 사용합니다. 그러나 이 점에서 혼동이 발생할 수 있습니다. 언리얼 엔진 내의 수학적 정의와 실제 동작 방식의 차이를 정확히 이해하는 것이 중요합니다. 회전 행렬의 설정 회전 행렬은 각 축을 기준으로 회전 변환을 정의합니다. 각 회전 행렬은 아래와 같이 정의됩니다: - X축 회전 - Roll : 주로 앞뒤로의 회전 - Y축 회전 - Pitch : 주로 위아래로의 회전 - Z축 회전 - Yaw : 주로 좌우로의 회전 오일러 각 회전 순서에 따라 행렬을 곱하면, 각 축을 기준으로 정의된 회전 변환을 쉽게 적용할 수 있습니다. 저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다. 현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏 추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.