Inflearn Community Q&A
asked
10-2/3 강의 따라 할때, P게인을 50으로 설정하면, 쓰로틀을 건들면 리셋됩니다.
Written on
·
417
·
Edited
0
- 학습 관련 질문을 남겨주세요. 상세히 작성하면 더 좋아요!
- 먼저 유사한 질문이 있었는지 검색해보세요.
- 서로 예의를 지키며 존중하는 문화를 만들어가요.
- 잠깐! 인프런 서비스 운영 관련 문의는 1:1 문의하기를 이용해주세요.
10-2, 10-3 강의 따라 할때, P게인을 50으로 설정하면, 아밍상태에서 아주 조금만 쓰로틀을 건들면 리셋됩니다.
(*ST-Link를 빼고 해도 마찬가지 입니다)
P게인을 20으로 설정하고 쓰로틀링하면 잘 작동됩니다.
혹시 어느 부분을 검토해 보아야 할지 문의 드립니다.
iot드론-개발
Quiz
드론의 안정적인 자세 유지를 위해 개방 루프(Open-loop) 제어 방식이 아닌 폐쇄 루프(Closed-loop) 제어가 필수적인 주된 이유가 무엇일까요?
폐쇄 루프 제어가 코드 구현이 더 간단하기 때문입니다.
현재 드론 상태를 센서로 측정하여 제어에 반영하는 피드백이 있기 때문입니다.
개방 루프 제어는 모터 속도 조절 기능이 없기 때문입니다.
폐쇄 루프 제어는 외부 조종기 입력 없이 작동하기 때문입니다.
Answer 1
0
namkyungnyoon1500
Questioner
배터리로 테스트 해보니 잘됩니다.
파워써플라이가 충분히 전원 공급을 빠르게 하지 못하는것 같습니다.
혹시 CC는 어느 정도가 적당할까요 ? 파워써플라이는 리튬폴리머 배터리가 제공하는 방전율이 제공이 안되는 걸까요 ?
현재 2.5A 설정중입니다.
아 그렇다면 파워서플라이에서 충분한 전류를 밀어주지 못해서 전압강하가 일어나면서 발생하는 문제일 수 있습니다.
저도 파워서플라이에 물려서 테스트를 하면 가끔 그런 증상이 발생하는데요, 그 경우 FC가 리셋되기도 하고 가끔은 무선 텔레메트리가 끊기는 경우도 있더라고요.
네, 파워서플라이는 lipo 배터리의 방전율만큼 전류를 밀어주지 못합니다.
저는 전류 최대출력을 5A로 해도 CC가 걸립니다.
그래서 파워서플라이로 모터를 돌릴때는 쓰로틀을 50%보다 낮은 범위에서 테스트 합니다.
파워서플라이의 전류 max는 높을수록 좋지만, 너무 높은 전류를 흘려주면 고장이나 사고 발생의 위험이 있으니 파워서플라이로 개발하고 테스트 하실때는 저처럼 50% 이하 쓰로틀 범위에서 테스트하시는게 좋을 것 같네요~