Inflearn Community Q&A

오프셋은 제거할 수 있으면 해주는 것이 좋으나, 센서값으로도 얼마 차이가 안나고 각속도로 변환하면 극히 미세한 값이기 때문에 굳이 매번 제거해주지는 않아도 됩니다.

오히려 전원을 켤 때마다 새롭게 오프셋을 측정해서 제거하면 자칫 잘못해서 전원을 켤때 드론이 완전히 멈춰있지 않는 경우 오프셋이 잘못 측정되어 비행이 더 불안해질 수 있습니다.

따라서 드론을 가만히 놔둔상태에서 한번 측정하고 그 값만 빼주시면 될 것 같습니다.

안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다. hhw4117님.

측정할 때마다 offset 값이 조금씩 달라지는 것은 일반적으로 센서의 특성과 환경적 요인 때문에 발생할 수 있는 자연스러운 현상입니다. 이러한 변동을 최소화하기 위해 비행 전 항상 센서를 초기화하거나 보정하는 것이 좋습니다. 특히, 드론의 안정적인 비행을 위해서는 이러한 작은 오차들이 축적되지 않도록 주의가 필요합니다.

센서를 보정하는 방법이나 필요한지 여부에 대한 자세한 설명은 아래 링크를 참고해 보시기 바랍니다:

1. 시리얼 플로터에서 YAW 값이 30000 정도 나옵니다.: 이 게시물에서는 센서 값의 변동을 다루며, 초기화 및 보정의 필요성을 언급하고 있습니다.
   

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