강의 맨 마지막에 calibration의 정확한 용도가 무엇인가요?
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초기에 정지 데이터값을 저장해서 제어하는데 있어 기준값을 기준으로 조정하는 것인지요??
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안녕하세요!
보통 센서 캘리브레이션이라고 하면
센서의 주변 환경에따라 센서 출력이 변할때 (또는 같은 센서라도 출력이 조금씩 다른경우) 이를 보정하는 작업을 의미합니다.
가장 흔한게 자기장 센서의 경우 환경에 따라 출력이 많이 달라지는 현상이 생기기도 하는데 이걸 다시 현재의 환경에 맞게 센서값을 캘리브레이션 한다고 하죠.
자이로 역시 가만히 놔뒀을때 센서 출력이 0이 나와야 하지만 그렇지 않은 경우가 있습니다. 그걸 보정하는 과정을 캘리브레이션 한다고 합니다.
BNO080같은 경우는 자체적으로 센서값을 이용해서 쿼터니언 계산을 해서 출력해주는데 이때 센서 값이 틀어져있는경우 회전 각도 역시 이상하게 출력될 수 있습니다. 이걸 BNO080 내에서 캘리브레이션 해서 보정하는 기능이 들어있습니다.
제가 센서 테스트를 했을때엔 캘리브레이션이 필요없어 보여서 그냥 넘어간다고 말씀드렸는데, 새로 제작한 FC의 경우 같은 센서를 쓰는데도 센서값이 좀 다르게 출력되는 경우가 있었습니다. 그래서 파트2 부가기능 설명드릴때 캘리브레이션하는 과정도 강의에 넣을 계획입니다 :)
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