안녕하세요.
코린이 구조대 후추아빠 입니다.
이번에는 강의에서 배운 내용을 바탕으로 실제 개발 과정에서 한 번쯤 고민해 볼 만한 이야기를 해보려고 합니다.
강의에서는 IR 센서를 이용해 장애물을 감지하고, 그 결과에 따라 모터를 제어하는 방법을 배웁니다.
그런데 실제 환경에서는 센서가 항상 기대한 대로 동작하지는 않습니다.
장애물이 없는데 순간적으로 감지되거나
장애물이 있는데도 일시적으로 감지되지 않거나
주변 환경에 따라 센서 값이 불안정해지는 경우가 있습니다.
이때 센서 값을 읽는 즉시 모터를 제어한다면 어떻게 될까요?
로봇이 불필요하게 멈추거나, 모터가 반복적으로 동작하는 현상이 발생할 수 있습니다.
그렇다면 어떻게 개선할 수 있을까요?
가장 간단한 방법 중 하나는 센서 값을 한 번만 확인하지 않고, 여러 번 확인하는 것입니다.
예를 들어 장애물이 감지되었다고 즉시 정지하는 대신, 3회 연속 감지되었을 때 정지하도록 만드는 것입니다.
Python으로 표현하면 다음과 같은 방식입니다.
count = count + 1 if detected else 0if count >= 3: stop_motor()
※ 이해를 돕기 위한 간략한 예시이며, detected는 장애물 감지 결과, stop_motor()는 모터 정지 함수를 의미합니다.
물론 실제 구현에서는 센서의 측정 주기와 로봇의 반응 속도도 함께 고려해야 합니다.
이러한 작은 개선 과정이 바로 실제 임베디드 소프트웨어 개발에서 중요한 부분입니다.
이번 주 작은 도전 과제!
강의에서 구현한 장애물 감지 기능을 조금 수정해 보시는 건 어떨까요?
장애물이 1회, 3회, 5회 연속 감지되었을 때 각각 모터가 어떻게 반응하는지 비교해 보세요.
단순히 동작하는 코드를 작성하는 것에서 나아가, 왜 이렇게 동작하는지, 어떻게 하면 더 안정적으로 동작할 수 있는지 고민하는 습관을 길러보셨으면 합니다.
감사합니다.
코린이 구조대 드림