네 말씀하신대로, 모든 시스템을 처음부터 끝까지 직접개발하는 것의 장점은, 원하는 기능을 추가하거나 빼는것이 매우 자유롭다는 것 입니다. 특히 외부와 통신할 수 있는 UART 채널이 하나 남아있기 때문에, 그 채널을 통해 다른 시스템과 데이터를 주고받으며 다양한 기능을 확장할 수도 있겠죠. 저는 그 UART 채널을 통해 옵티컬플로우와 ToF 거리센서를 추가하여 실내 자동 호버링을 구현한 적이 있습니다. https://youtu.be/O-KU2SSd4AE 그럼 안전하고 즐거운 드론 비행되시기 바라며, 별점5점 감사합니다! 수고많으셨습니다~