2023-03-27T14:52:07.280Z

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혹시 제가 질문을 잘못 이해하고 답변드린 부분이 있다면 지적해주세요.

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아.. 제가 잘못 생각하고 있었던거 같습니다.

GPIO를 이용하여 오실로스코프로 task간 전환 테스트를 진행하고 있었는데

HAL_Delay(); 함수를 이용하는 바람에 타이밍이 맞지 않아서 잘못 생각하고 있었습니다.

RTOS를 설정하면 HAL_Delay(1) 함수가 1ms로 동작하지 않고 1.5~ 2ms 정도로 동작을 하는 바람에 잘못 생각하고 있었습니다.

HAL_Delay()를 삭제하고 테스트를 해보니 강사님 말씀대로 task2에서 task1을 resume시키니12us 정도 후에 task1이 실행되는걸 확인하였습니다.

12us 는 강의에서 말씀해주신 task간 전환 비용으로 생각됩니다.

#define TASK_MAIN_PRIO   5
#define TASK_TASK1_PRIO  4
#define TASK_TASK2_PRIO  4
#define TASK_TASK3_PRIO  2

TaskHandle_t xHandleMain, xTask1Handle, xTask2Handle;

void TaskMain(void const *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    for(uint8_t i=0; i<5; i++)
    {
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIO5_BEAD_GPIO_Port, GPIO5_BEAD_Pin);
    }

    vTaskSuspend(xHandleMain);
  }
}

void vTask1(void const *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    for(uint8_t i=0; i<5; i++)
    {
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIO4_BEAD_GPIO_Port, GPIO4_BEAD_Pin);
    }
    vTaskResume(xHandleMain);
    for(uint8_t i=0; i<5; i++)
    {
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIO2_BEAD_GPIO_Port, GPIO2_BEAD_Pin);
    }
  }
}

void vTask2(void const *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIO3_BEAD_GPIO_Port, GPIO3_BEAD_Pin);
  }
}


extern "C" {

void vApplicationIdleHook(void)
{
  while(1)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIO2_BEAD_GPIO_Port, GPIO2_BEAD_Pin);
  }
}

}


void userThread(void)
{
 xTaskCreate((TaskFunction_t)TaskMain,
             "TaskMain",
             128,
             NULL,
             TASK_MAIN_PRIO,
             &xHandleMain);

 xTaskCreate((TaskFunction_t)vTask1,
              "vTask1",
              128,
              NULL,
              TASK_TASK1_PRIO,
              &xTask1Handle);

 xTaskCreate((TaskFunction_t)vTask2,
               "vTask2",
               128,
               NULL,
               TASK_TASK2_PRIO,
               &xTask2Handle);

}

1. 최초 TaskMain이 실행

   • GPIO5 5번 토굴

   • suspend 상태로 진입

2. TaskMain이 suspend 상태로 진입하였기 때문에 Task1 , Taks2 2개중 1개가 실행되어야함 이때 xtaskCreate()함수에서 task1을 먼저 생성하였기 때문에 task1이 실행됨

3. task1에서 TaskMain을 resume 하였기 때문에 GPIO4번을 5번 토굴 후 TaskMain 실행

   1. 전환 비용 12us 정도 소요

4. TaskMain에서 GPIO5번 토굴 후 suspend

5. Task1이 한번 실행되었기 때문에 다음 순서인 Task2가 실행

6. Task2 1ms 실행

   1. #define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)

7. Task1이 resume 작업 후인 GPIO2번 토굴 부터 다시 진행

이렇게 실행이 됩니다.

답변 감사합니다.