클라이언트에서 csrf 토큰은 어디 저장된다고 봐야하나요?

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네

기본적으로는 쿠키에 저장하는 것 같지는 않습니다.

CsrfFilter 내용을 보면 

protected void doFilterInternal(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response, FilterChain filterChain)
      throws ServletException, IOException {
   request.setAttribute(HttpServletResponse.class.getName(), response);
   CsrfToken csrfToken = this.tokenRepository.loadToken(request);
   boolean missingToken = (csrfToken == null);
   if (missingToken) {
      csrfToken = this.tokenRepository.generateToken(request);
      this.tokenRepository.saveToken(csrfToken, request, response);
   }
   request.setAttribute(CsrfToken.class.getName(), csrfToken);
   request.setAttribute(csrfToken.getParameterName(), csrfToken);
   if (!this.requireCsrfProtectionMatcher.matches(request)) {
      if (this.logger.isTraceEnabled()) {
         this.logger.trace("Did not protect against CSRF since request did not match "
               + this.requireCsrfProtectionMatcher);
      }
      filterChain.doFilter(request, response);
      return;
   }

위의 내용중에 

request.setAttribute(CsrfToken.class.getName(), csrfToken);
request.setAttribute(csrfToken.getParameterName(), csrfToken);

를 보시면 request 객체에 담고 있습니다.

근데 tokenRepository 를 보니까 여러 구현체 중에서 CookieCsrfTokenRepository 가 있긴 합니다.

그리고 이 클래스에서는 

@Override
public void saveToken(CsrfToken token, HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) {
   String tokenValue = (token != null) ? token.getToken() : "";
   Cookie cookie = new Cookie(this.cookieName, tokenValue);
   cookie.setSecure((this.secure != null) ? this.secure : request.isSecure());
   cookie.setPath(StringUtils.hasLength(this.cookiePath) ? this.cookiePath : this.getRequestContext(request));
   cookie.setMaxAge((token != null) ? this.cookieMaxAge : 0);
   cookie.setHttpOnly(this.cookieHttpOnly);
   if (StringUtils.hasLength(this.cookieDomain)) {
      cookie.setDomain(this.cookieDomain);
   }
   response.addCookie(cookie);
}

의 구문도 있습니다.

즉 쿠키에 담고 있습니다.

어떤 조건에 따라 쿠키에 담아 보내는 것 같기도 한데 저도 자세히는 테스트 해보지 않았습니다.

참고 정도만 하시면 될 것 같습니다.