기어비가 없는 무부하 모터의 I/F 제어 문의

안녕하세요. 강사님.

강의 잘 보고 있습니다.

집에 굴러다니는 BLDC 모터가 있어 이 모터로 테스트 하고 있습니다.

보드도 ST에서 파는 평가보드 사서 사용하고 있는데요.

물론 강사님이랑 같은 테스트 환경도 안 맞추고 시험하면서 질문을 남기는게 실례일 수도 있지만, 너무 궁금해서 질문 드립니다.

Q. 기어비가 없는 무부하 모터에서 I/F 제어가 원래 잘 안되는건가요?

I/F 제어를 두 단계로 테스트를 해봤습니다.

1. F = 0, I 증가

theta를 0으로 두고 I를 서서히 증가 시켰을 때, abc 상의 전류를 관찰했습니다. 그 경우 설정한 I의 값이 a상, 그리고 -0.5I 값이 b,c 상에 모니터링 됨을 확인했습니다.

특이사항으로는 I를 크게주는 경우에 모터가 계속 회전하는 현상을 관찰했습니다.

예를 들어 I를 0.01 -> 0.1로 서서히 증가시키면 문제가 없으나 처음부터 0.1을 주면 모터가 계속 회전을 합니다. 이 경우 I와 theta를 0으로 설정해도 회전을 합니다.

2. F 상수 값 고정, I 상수 값 고정

rpm을 특정 상수로 두고 i 값을 0.01로 두면, 이상적인 경우 abc상 전류는 0.01A 정현파로 나오면서 모터가 회전을 해야하는데, 모터가 미친듯이 회전을 하고, abc상 전류를 보면 깨진 것처럼 모니터링 됩니다.

V/F 제어로 모터 회전, 전류 측정에는 문제가 없음을 확인했습니다.

AI에게 물어보니까 무부하 모터의 경우 관성 질량 모멘트가 낮아 작은 전류에도 모터가 회전해서 폭주가 일어날 수 있다고 합니다.

그런데 이게 맞는 말인지는 제가 확인이 안됩니다.

다이나모 강의에서 다이나모를 사용하지 않고 제어를 할 경우 정밀 제어가 어렵다고 강사님께서 설명해주셨던 것으로 기억을 하는데, 보통 이런 작은 용량의 모터도 해당이 되는건가요?

현재 사용하고 있는 모터가 무부하시 0.039A를 소모한다고 데이터시트에 명시는 되어 있습니다.