BNO080 주기 확인

제가 착각을 했던거 같습니다. 다음 강의를 보니 BNO080 코드 실행시간은 130us대가 맞는거 같고 그렇다면 400Hz는 BNO080센서가 처리를 완료했다고 int핀으로 알려주는 주기가 400Hz인걸로 이해하면 되나요?? 위의 참고사진의 132번째 줄 if문이 true가 되는 주기가 400Hz가 맞는건지 궁금합니다.