ROS2でデモまではできます。
製品に移行しようとすると、そこから別の問題が始まります。
カメラをもう1台追加したらフレームレートが落ち
Jetsonに載せたらビルドが壊れ
チームメンバーのノートパソコンでだけセットアップできません。
ROS2が悪いからではありません。製品として世に出すには、それ以上が必要だからです。
配送ロボット企業（ROBOTIS）と自動運転企業（STRADVISION）で、その「それ以上」を実際に構築してきた方法そのままに、
ROS2が担っていたものを一つずつ自分たちで作っていきます。
これを聞くと
Linux・Mac・Windows、x86とJetsonのどこでも1行のコマンドでビルドできるプロジェクトを構築します — Build System · Setup Script
チームのコーディング基準をドキュメントと設定で明確に定め、違反するとビルドが失敗するようにします — Coding Standards · Quality Automation
設定読み込み・ログ・ファクトリのような基本的な骨組みをROS2なしで自分で構築します — ConfigurationReader · Logger · Path · Factory
初期化後は動的割り当てを行わず、周期の異なるセンサーを同じリズムで動かします — Memory Pool · Thread Pool · Scheduler · Pipeline
上記すべてに加え、講義で作成したコードリポジトリ8個をそのままお渡しします（個人利用MIT）
形式・価格
録画講義8モジュール — 0講＋本講6＋ボーナス・視聴期限なし
定価499,000ウォン → 9/6(日)午前0時まで早期割引399,000ウォン
動画は9月第1週に公開予定です · 公開されたらメールでお知らせします
カード分割払い・法人決済に対応しています
カリキュラム
0講 · ROS2を取り除く理由 — なぜ取り除く必要があるのか、代わりに何を構築すべきなのか
第1講 · 1つのコマンドで開発環境を整える — チームメンバー全員が同じ環境でスタート
第2講 · 一貫してコードを書くための基準を定める — 誰が書いても同じ形に
3講 · どのコンピューターでもビルドできるようにする — Linux · Mac · Jetsonで同じコマンドを使う
第4講 · ROS2が担っていた基本機能を自ら実装する — 設定の読み込み · ログ · パス · ファクトリー
第5講 · メモリを自分で管理して高速化する — メモリプール、初期化後の動的割り当てなし
第6講 · 同時実行 — 複数の処理を一度に動かす — カメラとLiDARを同時に処理してもフレームレートを維持します
ボーナス · LLMに開発を委任する方法
こんな方に
C++でロボットや自動車のソフトウェアを作っている方 — classとpointerが読めれば十分です
ROS2でデモはできたものの、製品化の段階で行き詰まった方
メンバーごとにセットアップが異なり、ボードに載せるとビルドが壊れてしまうチーム
気になること
ROS2を捨てろということですか？
いいえ。実験を素早く動かしてみるときや、画面に表示してみるとき、他人が作ったセンサードライバを持ってきて使うときには、今でもROS2が適しています。ここで扱うのは性能を担う内部の部分であり、両方を併用しているチームは実際に多くあります。
C++はどの程度できればよいですか？
文法を最初から教えるわけではありません。メモリーモジュールでは、pointerとstack、heapがどのように配置されるのかを改めて確認してから始めるため、その部分が曖昧でもついてきていただけます。セットアップはLinux・macOSを基準とし、Windowsはビルドでサポートしています。
受け取ったコードを会社の製品に使ってもいいですか？
学習して個人的に使う分には、MITライセンスのもと自由にお使いいただけます。会社の製品に組み込んで販売する場合は、別途ご相談ください。
ライブですか？
録画講義です。2025年に行ったライブ講義をテーマごとに再整理したもので、次の期は開講しません。
先に見る — 0講は無料
なぜ私たちはROSを取り除いたのか — youtu.be/3_hcZNkAr5Q
申し込み
9/6（日）午前0時まで · 399,000ウォン（以降499,000ウォン）
https://www.holyground.world/ko/garden/captaindev/seeds/readable-programming
気になることはオープンチャットでお気軽にお尋ねください。
https://open.kakao.com/me/captaindev
— 開発隊長